Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LY LY Ù Ù THUYE THUYE Á Á T T Đ Đ IE IE À À U KHIE U KHIE Å Å N T N T Ự Ự Đ Đ O O Ä...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Tiêu chua Tiêu chua å å n Jury n Jury  Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng: 0 )( )( 1 =+ zD zN K  Các qui t...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1 = + z G  Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khối: )5( 5 )( + = ss K sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0 = T  Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0→ +∞. Tính K gh 15 ... trong hai cách sau:  Cách 1: nếu hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền thì trước tiên ta tính C(z), sau đó dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k).  Cách 2: nếu hệ rời...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... zG zG zG k + =• ) 741 .0)(819.0( 036.0 042 .0 )( −− + = zz z zG ) 741 .0)(819.0( 036.0 042 .0 1 ) 741 .0)(819.0( 036.0 042 .0 −− + + −− + = zz z zz z ⇒ 643 .0518.1 036.0 042 .0 )( 2 + − + = z z z zG k 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 643 .0518.1 036.0 042 .0 )( 2 + − + = z z z zG k Cha Cha á á t ... Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: )( 643 .0518...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 62.0; 61.2; 59.7; 57 .4; 54. 0; 49 .1; 42 .6; 34. 2; 24. 2; 13.5; 4. 2; ;010)( 3 1 ×= − kx { } 0 .4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1 .4; 3 .4; 6.5; 11 .4; 18.5; 28.3; 41 .2; 57.2; 75 .4; 93.5; 106.6; 106.1; ... []       − =       −       − =− 42 92.0 246 5.1 0695.09326.0 210 0779.0 0 042 .0 5850. 046 75.0 0779.09 746 .0 ddd CBA []       = )( )( .210)( 2 1 kx kx kc ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... jz C zz z z z K ⇒ 1 )1320.0375.0)(029.0320.0375.0( ]18.0)320.0375.0(21.0[ = −+−+ ++ jj j K C ⇒ 1 702. 047 1.0 267.0 = × C K ⇒ 24. 1 = C K ⇒ 029.0 607.0 24. 1)( − − = z z zG C Kết luận: Hàm truyền của bộ điều khiển cần thiết kế là: ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng:  PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau)  PP triệt tiêu nghiệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gia û û i t i t í í ch ch Thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ =0.707, ω n =2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng ... pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 1 1  Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và phương trình đặc trưng mong ... tục: s sX sX )( )( 2 1 = 1 )( )( 2 + = s sU sX R )()( 21 sXssX = ⇒ )()( 21 txtx = & ⇒ )()()1( 2 sUsXs R = + ⇒ )()()( 22 tutxtx R + − = & ⇒ )( 1 0 )( )( 10 10 )( )( 2 1 2 1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn: 044 8.003.1 2 = +− z z 0)905.0095.00 045 .0()905.1095.0005.0( 2121 2 =+−+−++ kkzkkz [] 895.60 .44 =K Vậy    =+− −=−+ 44 8.0)905.0095.00 045 .0( 03.1)905.1095.0005.0( 21 21 kk kk ⇒    = = 895.6 0 .44 2 1 k k 15 ... muốn: ϕ j rez ± = * 2,1 67.0 85.01.0 = == ××− − eer n T ξω 693.05.0181.01 22 =−×=−= ξωϕ n T ⇒ )]693.0sin()693.0[cos(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20