Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... của hệ thống: 3 3 )( + = − s e sG s C(s) + − G(s) ZOH R(s) 5.0 = T H(s) 1 1 )( + = s sH Biết rằng:  Giải: Phương trìn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1 Z ))()(1( )( )1 (3 5.015. 03 21 ìì + = ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))()(1( )( ))(( 1 abab ebeeae B abab eaeb A ezezz BAzz bsass aTbTbTaT bTaT bTaT = = + = ++ Z ++ = )1) (3( 3 )1( 1 sss e z s Z )1( 1 )( )3( 3 )( + = + = s sH s e sG s 034 6.0 )31 (3 )1()1 (3 06 73. 0 )31 (3 )1 (3) 1( 5. 035 .05.05. 03 5.05. 03 = = = = ìì ì eeee B ee A )607....

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thành: 0)607.0018.0( 1 1 )607.1021.0( 1 1 2 =++       − + −+       − + K w w K w w ⇔ 0)0 03. 0214 .3( ) 036 .0786.0( 039 .0 2 =−+−+ KwKKw Theo hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn định là:      >− >− > 00 03. 0214 .3 0 036 .0786.0 0 K K K ⇒ 83. 21 = gh K      < < > 1071 83. 21 0 K K K ⇔ 15 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Đ Đ a a ù ù p p ứ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: )( 6 43. 0518.11 036 .0042.0 21 21 zR z z zz −− − − + − + = )( 6 43. 0518.1 036 .0042.0 2 zR z z z + − + = ⇒ )() 036 .0042.0()()6 43. 0518.11( 2121 zRzzzCzz −−−− +=+− ⇒ )2( 036 .0)1(042.0)2(6 43. 0)1(518.1)( − + − = − + −− k r k r k c k c k c )2( 036 .0)1(042.0)2(6 43. 0)1(518.1)( − + − + − − −= k r k r k c k c k c ⇒ 15 ... Th í í...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hở:    = +=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTekTTk d Rdd xC B x A x [] 210== C C d       − =       +−+− −− =Φ= = −−−− −−−− 5850.04675.0 0779.09746.0 )32 ()66( )() 23( )( 1.0 32 32 32 32 T TTTT TTTT d eeee eeee TA ∫∫                       +−+− −− =Φ= −−−− −−−− TT d d eeee eeee d 0 32 32 32 32 0 1 0 )32 ()66( )() 23( )( τττ ττττ ττττ BB       =    ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... K C : 1)()( * = =zz C zGzG 1 )607.0)(1( )18.021.0( )029.0( )607.0( 32 0. 037 5.0 = −− + − − += jz C zz z z z K ⇒ 1 ) 132 0. 037 5.0)(029. 032 0. 037 5.0( ]18.0 )32 0. 037 5.0(21.0[ = −+−+ ++ jj j K C ⇒ 1 702.0471.0 267.0 = × C K ⇒ 24.1 = C K ⇒ 029.0 607.0 24.1)( − − = z z zG C Kết ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng:  PP đường phân giác (để cực và zero của...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 2006 â H. T. Hong - ... gia û û i t i t í í ch ch Thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ =0.707, ω n =2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... được:    =+− −=−+ 2 43. 0 )36 8. 031 6.0066.0( 75.0 )36 8. 131 6.0092.0( 21 21 kk kk ⇒    = = 047.1 12 .3 2 1 k k Kết luận: [ ] 047.112 .3 = K 02 43. 075.0 2 = +− zz 0 )36 8. 031 6.0066.0( )36 8. 131 6.0092.0( 2121 2 =+−+−++ ... kín 0]det[ = +− K B A I dd z [] 0 31 6.0 092.0 36 8.00 31 6.01 10 01 det 21 =               +       −       kkz ⇔ 0 31 6. 036 8....

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L                   +       +       = − −− 1 1 0 )1( 11 1 11 s sss L LL       − =Φ − − t t e e t 0 )1(1 )( ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:    =...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20