Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx

... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)() (1 =+zGHzGC Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()( )1( kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... của hệ rời rạc: 0 1 1 10 =++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng: đổi biến z → w, sau đó áp dụng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz cho PTĐT theo biến w. 1 1−+=wwz 15 December ... của hệ thống: 33)(+=−sesGsC(s)+−G(s)ZOHR(s)5.0=TH(s) 1 1)(+=ssHBiết rằng: Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0) (1 =+zGH 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... bieỏn: 1 1+=wwz 010 4.0 1 1202.0 1 1 13 5.0 1 183.0 1 1234=+++++++wwwwwwww0597 .13 78.5624.679 .16 11. 0234=++++ wwww 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 PhPhưương ... tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury ... mụỷỷroroọọngng=ãssHsGzzGH)()( )1( )( 1 Z))() (1( )( )1( 35. 015 .03 21 ìì+=ezezzBAzzzz)( )1( )1( )( )1( )1( ))() (1( )())(( 1 ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT==+=++Z++= )1) (3(3 )1( 1 sssezsZ )1( 1 )()3(3)(+=+=ssHsesGs0346.0) 31( 3 )1( )1( 30673.0) 31( 3 )1( 3 )1( 5.035.05.05.035.05.03====ìììeeeeBeeA)607.0)(223.0( 10 4.0202.0)(2+=zzzzzGH 15 ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot

... rộng: (PTĐT) ⇔0) 018 .00 21. 0()607.0) (1( =++−−zKzz(*) 0)607.0 018 .0()607 .10 21. 0(2=++−+ KzKz⇔Đổi biến 1 1−+=wwz, (*) trở thành:0)607.0 018 .0( 1 1)607 .10 21. 0( 1 12=++−+−+−+KwwKww⇔0)003.0 214 .3()036.0786.0(039.02=−+−+ ... được hệ phương trình:=+=−+=++−+− 1 0)607 .10 21. 0(20)607.0 018 .0()607 .10 21. 0(2222babKjabjKaKbakhi  Giải hệ phương trình trên, ta được 4 giao điểm là: 1 =z 10 71 =Kkhi 1= z0=K 818 7.05742.0 ... aTaTaTaTezzaaTeezeaTzassa++=+Z+=)5(5 )1( 2 1 ssKzZ)5(5)(+=ssKsG++=)( )1( 5)]5. 01( )15 .0[( )1( 5.025.05.05.0 1 ezzeezezzK)607.0) (1( 018 .00 21. 0)(+=zzzKzG Phửụng trỡnh ủaởc trửng:0)607.0) (1( 018 .00 21. 0 1 =++zzzK Cửùc: 1 1=p 607.02=p Zero:857.0 1 =z 15 December 2006...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

... vị:)(643.0 518 .11 036.0042.0 21 21 zRzzzz−−−−+−+=)(643.0 518 .1 036.0042.02zRzzz+−+=⇒)()036.0042.0()()643.0 518 .11 ( 212 1zRzzzCzz−−−−+=+−⇒)2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) (−+−=−+−−krkrkckckc)2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) (−+−+−−−=krkrkckckc⇒ 15 December ... Thc. Thííduduïï 1 1)()()( zRzGzCk=2. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:)(643.0 518 .11 036.0042.0 21 21 zRzzzz−−−−+−+=)(643.0 518 .1 036.0042.02zRzzz+−+=⇒)()036.0042.0()()643.0 518 .11 ( 212 1zRzzzCzz−−−−+=+−⇒)2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) (−+−=−+−−krkrkckckc)2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) (−+−+−−−=krkrkckckc⇒ 15 ... zGzGzGk+=•)7 41. 0)( 819 .0(036.0042.0)(−−+=zzzzG)7 41. 0)( 819 .0(036.0042.0 1 )7 41. 0)( 819 .0(036.0042.0−−++−−+=zzzzzz⇒643.0 518 .1 036.0042.0)(2+−+=zzzzGk 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34643.0 518 .1 036.0042.0)(2+−+=zzzzGkChaChaáát...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf

... Thííduduïï 1 13. Chất lượng của hệ thống: −+−+−=−−→ 12 1 1 1 1643.0 518 .1 036.0042.0 )1( limzzzzzz)( )1( lim 1 1zCzczxl−→−=Giá trị xác lập của đáp ứng:)()( )1( lim 1 1zRzGzkz−→−=624.0=xlc⇒Giá ... () 11 1 56 1 56 10 10 01 )(+===sssss - AI+++++++++=++=)3)(2()3)(2(6)3)(2( 1 )3)(2(56 15 6)5( 1 ssssssssssssss++=)32()66()()23()(32323232tttttttteeeeeeeet++++++++++===332236263 1 2 1 3223)]([)( 11 11 1 ssssssssstLLLLL 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 1 2 1 1)(643.0 518 .1 036.0042.0)(−−=+−+=zzRzzzzGkChaChaáát ... 62.0; 61. 2; 59.7; 57.4; 54.0; 49 .1; 42.6; 34.2; 24.2; 13 .5; 4.2; ; 010 )(3 1 ×=−kx{} 0.4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1. 4; 3.4; 6.5; 11 .4; 18 .5; 28.3; 41. 2; 57.2; 75.4; 93.5; 10 6.6; 10 6 .1; 77.9;...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf

... tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ lấy mẫu T đủnhỏ. Cách 2: Thiết kế ... raïïccKhâu tích phân Tích phân u(t)e(t)ττdetut∫=0)()( Khâu tích phân liên tục: Khâu tích phân rời rạc: ττdekTukT∫=0)()(ττττdedekTTkTk∫∫−−+= )1( )1( 0)()(()kTeTkeTTku () ]1[ (2] )1[ ( ... () ]1[ (2] )1[ ( +−+−=∫−+−=kTTkdtteTkukTu )1( )(] )1[ ()(⇒⇒())()(2)()( 11 zEzEzTzUzzU ++=−−⇒ Hàm truyền khâu tích phân rời rạc: 1 12)(−+=zzTzGI 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt

... QẹẹNSNS0 1 9 .15 2=029 .12 5=036 .14 =3 21 *) (18 0++= Goực pha can buứ:0*84=Im zRe z0 1 +jj +1 0.375+j0.320 1 23PpczcAB* 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... muốn:ϕjrez±=*2 ,1 ⇒707.0*2 ,1 493.0jez±=493.0 10 707. 01. 0===××−−eernTξωtrong đó:707.0707. 011 01. 01 22=−××=−=ξωϕnT320.0375.0*2 ,1 jz ±=⇔ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... KC: 1) ()(*==zzCzGzG 1 )607.0) (1( )18 .0 21. 0()029.0()607.0(320.0375.0=−−+−−+= jzCzzzzzK⇒ 1 )13 20.0375.0)(029.0320.0375.0( ]18 .0)320.0375.0( 21. 0[=−+−+++jjjKC⇒ 1 702.04 71. 0267.0=×CK⇒24 .1 =CK⇒029.0607.024 .1) (−−=zzzGCKết...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf

... của hệ thống là:0 819 .00 91. 0 1 12 1 =−−+++zzzTKKIP0) 819 .00 91. 00 91. 0() 819 .10 91. 00 91. 0(2=++−+−++IPIPKKzKKz⇔(do T=2) 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:−=−ssHsGzzGH)()( )1( )( 1 Ztrong đó:+×−=− )11 0(05. 010 )1( 1 sszZ)) (1( 1.0 )1( 05.0 )1( 2.02.0 1 −−−−−−−=ezzezz) 819 .0(0 91. 0)(−=zzGH⇒ 15 ... QẹẹNSNS=ãssGzzG)( )1( )( 1 Z[])( )1( )1( )1( )(22 aTaTaTaTezzaaTeezeaTzassa++=+Z+=)5(50 )1( 2 1 sszZ)5(50)(+=sssG++=)( )1( 5)]5. 01( )15 .0[( )1( 105.025.05.05.0 1 ezzeezezz)607.0) (1( 18 .0 21. 0)(+=zzzzG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx

... được:=++−=−+0035.0 819 .00 91. 00 91. 0 11 2.0 819 .10 91. 00 91. 0IPIPKKKK⇒== 13 .609 .15 IPKK 1 1 13 .609 .15 )(−++=zzzGCKết luận: 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 77PP phân boPP phân ... được:=+−−=−+243.0)368.0 316 .0066.0(75.0)368 .13 16.0092.0( 21 21 kkkk⇒==047 .1 12.32 1 kkKết luận:[]047 .11 2.3=K0243.075.02=+− zz0)368.0 316 .0066.0()368 .13 16.0092.0( 212 12=+−+−++ kkzkkz 15 December ... kín0]det[=+−KBAIddz[]0 316 .0092.0368.00 316 . 01 10 01 det 21 =+−kkz⇔0 316 .0368.0 316 .0092.0 316 .0092. 01 det 21 21 =+−+−+−kzkkkz⇔0)092.0 316 .0( 316 .0) 316 .0368.0)(092. 01( 212 1=+−−+−+− kkkzkz⇔0)368.0 316 .0066.0()368 .13 16.0092.0( 212 12=+−+−++...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc

... Φ=Φ−L++=−assss 1 0 )1( 11 1 L++=−−− 1 10 )1( 11 1 11 ssssLLL−=Φ−−tteet0 )1( 1)(⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ... −=Φ⇒++=Φ 1 10 )1( 11 )(sssss 1 10 1 −+−=ss 1 10 10 10 01 −−−= s)]([)( 1 st Φ=Φ−L++=−assss 1 0 )1( 11 1 L++=−−− 1 10 )1( 11 1 11 ssssLLL−=Φ−−tteet0 )1( 1)(⇒ 15 ... hở:=+=+)()()()( )1( kkckukkdddxCBxAx)(TdΦ=A∫Φ=Tdd0)(ττBB() 1. 00−+=−−τττee[] 010 ==CCd 1. 00 )1( 1)(=−=Φ−−Teettt−=−− 1. 0 1. 00 )1( 1ee=905.00095. 01 dA⇒∫−=−− 1. 00 1 00 )1( 1τττdee∫−=−− 1. 00 )1( τττdee()+−−+=−− 1 11. 0 1. 0 1. 0ee⇒=095.0005.0dB 15 December 2006...

Xem thêm

Từ khóa: phan tich va thiet ke he thong quan ly he thong vat tu bài tập phân tích và thiết kế hệ thống bài tập môn phân tích và thiết kế hệ thống bài tập phân tích và thiết kế hệ thống thông tin phân tích và thiết kế hệ thống quản lý điểm phân tích và thiết kế hệ thống quản lý kho Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP