Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)() (1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()( )1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... của hệ rời rạc: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng: đổi biến z → w, sau...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... bieỏn: 1 1 + = w w z 010 4.0 1 1 202.0 1 1 13 5.0 1 1 83.0 1 1 234 =+ + + + + + + w w w w w w w w 0597 .13 78.5624.679 .16 11. 0 234 = + + + + wwww 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Ph Ph ư ư ơng ... tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... rộng: (PTĐT) ⇔ 0) 018 .00 21. 0()607.0) (1( = + + − − z K z z (*) 0)607.0 018 .0()607 .10 21. 0( 2 =++−+ KzKz ⇔ Đổi biến 1 1 − + = w w z , (*) trở thành: 0)607.0 018 .0( 1 1 )607 .10 21. 0( 1 1 2 =++       − + −+       − + K w w K w w ⇔ 0)003.0 214 .3()036.0786.0(039.0 2 =−+−+ ... được hệ phương trình:      =+ =−+ =++−+− 1 0)607 .10 21. 0(2 0)607.0 018 .0()607 .1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... vị: )( 643.0 518 .11 036.0042.0 21 21 zR z z zz −− − − + − + = )( 643.0 518 .1 036.0042.0 2 zR z z z + − + = ⇒ )()036.0042.0()()643.0 518 .11 ( 212 1 zRzzzCzz −−−− +=+− ⇒ )2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) ( − + − = − + −− k r k r k c k c k c )2(036.0 )1( 042.0)2(643.0 )1( 518 .1) ( − + − + − − −= k r k r k c k c k c ⇒ 15 December ... Th c. Th í í du du ï ï 1 1 )()()( zRzGzC k =...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Th í í du du ï ï 1 1 3. Chất lượng của hệ thống:       −       +− + −= − − → 12 1 1 1 1 643.0 518 .1 036.0042.0 )1( lim zzz z z z )( )1( lim 1 1 zCzc z xl − → −= Giá trị xác lập của đáp ứng: )()( )1( lim 1 1 zRzGz k z − → −= 624.0= xl c ⇒ Giá ... () 11 1 56 1 56 10 10 01 )( + = == s s sss - AI ++++...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ lấy mẫu T đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế ... ra ï ï c c Khâu tích phân Tích phân u(t)e(t) ττ detu t ∫ = 0 )()(  Khâu tích phân liên tục:  Khâu tích phân rời rạc: ττ dekTu kT ∫ = 0 )()(...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Q ẹ ẹ NS NS 0 1 9 .15 2= 0 2 9 .12 5= 0 3 6 .14 = 3 21 * ) (18 0 ++= Goực pha can buứ: 0* 84= Im z Re z 0 1 +j j +1 0.375+j0.320 1 2 3 P p c z c A B * 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... muốn: ϕ j rez ± = * 2 ,1 ⇒ 707.0* 2 ,1 493.0 j ez ± = 493.0 10 707. 01. 0 = == ××− − eer n T ξω trong đó: 707.0707. 011 01. 01 22 =−××=−= ξωϕ n T 320.0375.0 * 2 ,1 jz...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... của hệ thống là: 0 819 .0 0 91. 0 1 1 2 1 =       −       − + ++ zz zTK K I P 0) 819 .00 91. 00 91. 0() 819 .10 91. 00 91. 0( 2 =++−+−++ IPIP KKzKKz ⇔ (do T=2) 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:       −= − s sHsG zzGH )()( )1( )( 1 Z trong đó:       + × −= − )11 0( 05. 010 )1( 1 ss z Z )) (1( 1.0 )1( 05.0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... được:    =++− =−+ 0035.0 819 .00 91. 00 91. 0 11 2.0 819 .10 91. 00 91. 0 IP IP KK KK ⇒    = = 13 .6 09 .15 I P K K 1 1 13 .609 .15 )( − + += z z zG C Kết luận: 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 77 PP phân bo PP phân ... được:    =+− −=−+ 243.0)368.0 316 .0066.0( 75.0)368 .13 16.0092.0( 21 21 kk kk ⇒    = = 047 .1 12.3 2 1 k k Kết luận: [ ] 047 .11 2....

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L                   +       +       = − −− 1 1 0 )1( 11 1 11 s sss L LL       − =Φ − − t t e e t 0 )1( 1 )( ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ... −=Φ ⇒             + + =Φ 1 1 0 )1( 11 )( s sss s 1 10 1 −              ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20