Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 7 docx
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 1 pdf
... Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương 4
Chương 4
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ... Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bác...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2 potx
... TPHCM 6
Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá
giá trị xác lập của nó.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Độ vọt lố
Độ ... quá độ:
Độ vọt lố
Độ vọt lố
Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá
mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:
%100
max
×
−...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3 ppsx
... khâu tích phân lý tưởng.
Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.
Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín ... xác lập
Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền G(s)H(s) mà các hệ số
K
p
, K
v
, K
a
có giá trị như sau:
Nhận xét:
Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4 pptx
... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2
Hệ dao động bậc 2
Hàm truyền hệ dao động bậc 2:
Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức:
12
22
++ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20
t
qđ
(1+
ε
).K
(1
−ε
).K
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 (tt)
Hệ dao động bậc 2 (tt)
c(t)
t
K
0
Đáp ứng quá độ
của kh...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 5 pptx
... Hồng - ÐHBK TPHCM 21
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao
động với biên độ giảm dần.
Nhận xét về hệ dao động bậc 2
Nhận xét về hệ dao động ... của hệ
là dao động không suy
giảm với tần số
ω
n
⇒
ω
n
gọi là tần số dao động tự
nhiên.
Nếu 0<
ξ
<1, đáp ứng của
hệ là dao động với biên độ
giảm dần...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 pot
... của hệ bậc 2
c(t)
0
ξ
=0.3
t
ξ
=0.5
ξ
=0 .70 7
ξ
=0.9
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Quan hệ giữa ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Hệ bậc 2:
min→
IAE
J
khi
70 7.0→
ξ
min→
ISE
J
khi
5.0→
ξ
min→
ITA...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 7 docx
... độ của hệ
thống là tối ưu và sai số xác lập bằng 0.
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35
Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ
Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng ... độ của hệ thống bậc n là tối ưu theo chuẩn ITAE
thì mẫu số hàm truyền kín hệ bậc n phải có dạng
Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng như bảng trên và tử số
hàm truyề...
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
...
26
CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG
1/ Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào (
( )
et
là sai lệch động còn tồn
tại trong quá trình điều khiển) ? ... 5.
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1/ Bộ điều khiển vi phân (D - Derivative) thường được dùng trong thực tế, đúng hay
sai?
a Sai
b Đúng
2/ Bộ điều khiển tỉ l...
đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
... 2:
min→
IAE
J
khi
70 7.0→
ξ
min→
ISE
J
khi
5.0→
ξ
min→
ITAE
J
khi
70 7.0→
ξ
Đáp ứng của hệ bậc 2
c(t)
0
ξ
=0.3
t
ξ
=0.5
ξ
=0 .70 7
ξ
=0.9
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Chương ...
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giản...
Tài liệu Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển doc
... September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 41
Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 (tt )Hệ dao động bậc 2 (tt)
Hệ
dao
động
bậc
2
(tt )Hệ
dao
động
bậc
2
(tt)
y(t)
Im ... độ
Quan hệ giư
õ
a vị trí cưc va
ø
đa
ù
pư
ù
ng hệ dao động bậc 2Quan hệ giư
õ
a vị trí cưc va
ø
đa
ù
pư
ù
ng hệ dao động bậc 2
Quan
hệ
giưa
vị
trí...