Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx

... Chương 4: Phương trình động học robot 63 2 342 2233 132 342 33221 132 342 33221 523 542 333 541 523 542 3123 541 523 542 3113 6523 646 542 332 6 546 416523 646 542 3122 6 546 416523 646 542 3112 6523 646 542 331 646 541 6523 646 542 3121 646 541 5523 546 542 3111 ][ ][ ))( ])( )( )(])([ )(])([ )( )(])([ )(])([ cdsasaPz cdsdcacasPy sdsdcacacPx ccscsr ssccscccsr ssscsccccr ssccss...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... A 3 (pi/3, 0. 749 4) ; A 4 (pi/2, 0.7); A 5 (2pi/3, 0. 749 4); A 6 (5pi/6, 0.8908); A 7 (pi, 1). Quĩ đạo là elip mong muốn Không gian làm việc của Robot Chương 6: Điều khiển Robot 78 Chương 6 ... Kết cấu bộ truyền vitme-đai ốc bi Chương 6: Điều khiển Robot 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 5 10 15 20 25 30 35 40 Time(s) Hình 6.6 : Biểu đồ mô men của hai khâu 6 .4. 4...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... TTL 74HCT0274HCT Silicon-gate, high-speed, pin- compatible and electrically compatible with TTL 74HC0274HC Silicon-gate, pin-compatible with TTL, high-speed 74C0274CMetal-gate, pin-compatible with TTL 40 01 (NOR )40 Metal-gate ... củacáctíchở trên. 44 Ví dụ 4- 4 J L J K JKL M = F (J,K,L) = J L + J K + J K L 1 0 1 1 0 0 0 1 L L J K J KJ K 0 1 2 3 6 7 4 5 J K M 32 63 Cổng EX-NOR 64...

Ngày tải lên: 13/10/2012, 08:46

... ___________________________________________________________________________ ____________________________________________________________Nguyễn Trung Lập 9.8)7.6.5 .47 .6.57.679 .3.2.1 .4. 3.5( ++++= )98)(666.(79.8)666.(7A 0 +++++=++++= .4. 2.1 .4. 359 .4. 2.1 .4. 359 Mạch cho ở (H 4. 5) (H 4. 5) 4. 1.3 Mạch chuyển mã Mạch chuyển ... đây là sơ đồ mạch so sánh 3 bit (H 4. 24...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:14

... đồng hồ. CHU TRÌNH THUẬN CHIỀU 10/12/2009 4 • a-d: quá trình giãn nở đoạn nhiệt • d-c: quá trình giãn nở đẳng nhiệt • c-b: quá trình nén đoạn nhiệt • b-a: quá trình nén đẳng nhiệt CHU TRÌNH CARNOT ... Bài tập 21, 22, 23 trang 157 – 158 sách Cơ sở kỹ thuật nhiệt. • Bài tập 4- 2 , 4- 4 , 4- 6 Chương 4 sách Bài tập cơ sở kỹ thuật nhiệt. ... trình: • Hệ số làm nóng củ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:56

... E o1 = 8, 04 kV v θ 1 = 18,56 o . E o2 = 10,88 kV v θ 2 = 13,63 o . Bi säú 4. 11 Mäüt mạy phạt âäưng bäü ba pha S âm = 35 kVA, U âm = 40 0/230V, 50Hz, âáúu Y cọ X âb =5 ,46 Ω/pha. Mạy ... ψ = 90 0 Hçnh 8.4b Ti thưn cm ψ = 90 0 0 E & N S Φ 0 I & Φ ỉ ψ = 90 0 Hçnh 8.4c Ti thưn dung ψ = - 90 0 0 E & N S Φ 0 q I & Φ ỉ ψ Hçnh 8.4d Ti häín håüp...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 07:20

... đốt Cảmbiến để ngọnlửa ở giữaA vàB 7 13 Trình tự thiếtkế  Bước4: Vẽ mạch logic ứng vớibiểuthức logic vừarútgọn ABACBCx + + = 14 Ví dụ 4- 1  Hãy thiếtkế mộtmạch logic có 4 ngõ vào A, B, C, D và một ngõ ... trị. 1111 1011 1101 0001 1110 0010 0100 0000 xCBA Mạch logic A B C x 1 1 Chương 4 Mạch logic Th.S Đặng NgọcKhoa Khoa Điện-ĐiệnTử 2 Biểudiễnbằng biểuthức đạisố  Một hàm logic n...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 18:20

... 10 00 01 11 10 F ACD BCD 20 39 K-map 4 biến: nhóm 8 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 AB CD 00 01 11 10 00 01 11 10 F B 40 K-map 4 biến: nhóm 8 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 AB CD 00 01 11 10 00 01 11 10 F A 21 41 K-map 4 ... … 24 Y Y X X 1 1 0 0 X Y Y X X 1 0 1 0 Y K-map 2 biến: nhóm 2 Y Y X X 0 1 0 1 Y Y Y X X 0 0 1 1 X 18 35 K-map 4 biến: nhóm 4 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 18:20

... ABDE+BCD+BCDE+CDE 24 47 Ví dụ 4- 7 0 1 4 5 12 13 8 9 3 2 7 6 15 14 11 10 W X W X W XW X Y Z Y Z Y Z Y Z 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 W X Y X Y Z W Z F1 = F (w,x,y,z) = W X Y + W Z + X Y Z 48 Ví dụ 4- 8 Rút ... Y 0 1 4 5 12 13 8 9 3 2 7 6 15 14 11 10 W X W X W XW X Y Z Y Z Y Z Y Z X X 1 1 1 1 1 0 1 0 X X 0 X 1 0 32 63 Cổng EX-NOR 64 Ví dụ 4- 1 1  Sử dụng cổng EX-NOR để...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 18:20

... with TTL 74HCT0274HCT Silicon-gate, high-speed, pin- compatible and electrically compatible with TTL 74HC0274HC Silicon-gate, pin-compatible with TTL, high-speed 74C0274CMetal-gate, pin-compatible ... trường (MOSFET) 74 Cổng NOT bipolar và unipolar 39 77 Họ CMOS (Bảng 4- 2 ) 74ACT0274ACT Advanced-performance CMOS, not pin but electrically compatible with TTL 74AC0274AC Advanced-perform...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 18:20