Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 1 Hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục - Chương 1 pps

Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 2 Hệ thống điều chỉnh xung tuyến tính - Chương 2 pptx

... ...

Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 2 Hệ thống điều chỉnh xung tuyến tính - Chương 1 pot

... alt="" ...

Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 1 Hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục - Chương 3 ppsx

... x0 y0 w0 h0" alt="" ...

Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 1 Hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục - Chương 2 pps

... x1 y0 w1 h4" alt="" ...

Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Phần 1 Hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục - Chương 1 pps

... alt="" ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 526 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm ... Bộ điều khiển: )()()( ttrtu Kx−=[]nkkk K 21 =Ku(t)Cc(t))()()( tutt BAxx+=&x(t)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN ... chỉnh đến chất lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế bộ điều...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc

... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm phaẢnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha Đặc tính tần số: ωωαωTjTjKjGCC++= 1 1)(+−=− 1 1sin 1 maxααϕαωT 1 max=αωlg10lg20)(max+=CKL ... Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể phaẢnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Khâu sớm trể pha cải thiện đáp ứng quá độ, giảm sai số xác lập. )1, 1( 1 1 1 1)( 21 222 1 11 ><++++=ααααsTsTsTsTKsGCC ... hợp hệ số tỉ lệ càng lớn độ vọt lố càng cao, hệ thống càng kém ổn định. Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là:)3)(2( 10 )(++=sssG26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... cách áp dụng công thức: 1) ()(* 1 ==ssCsGsG26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp quỹ ... QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng công thức: *2 ,1 s∑∑==−−−+−=miiniizsps 1 * 1 1* 1 0*)arg()arg (18 0φtrong đó pi và zi là các cực của hệ thống G(s) trước khi hiệu chỉnh. ∑+−=* 1 0*) (18 0 ... làm cho hệ thống có vọt lố, thời gian quá độ tăng lên Biểu đồ Bode26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm phaTrình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 doc

... jjφ−+−+−=5,55 ,10 arctan5 ,10 5 ,10 arctan1800)6 ,11 713 5 (18 00++−=0*6,72=φCách 1: Re sIm s−5j10,5s*β 1 β2O 10 ,5Cách 2:) (18 0 21 0*ββφ++−=)6 ,11 713 5 (18 0000++−=0*6,72=φ26 ... đại 1) ()(*==ssCsGsG 1 )55 ,10 5 ,10 )(5 ,10 5 ,10 (50.285 ,10 5 ,10 85 ,10 5 ,10 =++−+−++−++−⇔jjjjKC 1 85 ,11 15 41, 205079 ,10 =×××⇔CK7,6=⇔CK2887,6)(++=sssGC26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... định2.0 1 exp2<−−=ξξπPOT6 ,12 .0ln 1 2−=<−−⇒ξξπ45,0 >⇒ξ707,0=ξChọn5,04<=ntξωqđξω×>⇒5,04 n4 ,11 >⇒nω 15 =nωChọn22*2 ,1 707, 011 515 707, 01 −±×−=−±−= jjsnnξωξω5 ,10 5 ,10 *2 ,1 js...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... định hệ số khuếch đại 1) ()(*==ssCsGsG 1 )4)(3( 10 .0 017 ,0 1, 0 *=++++⇔=ssCsssssK 1 ) 41) ( 31) (1( 10 .)0 017 , 01( )1, 01( =++−++−+−++−++−⇒jjjjjKC 10 042 ,1 ≈=CKjss ±−== 1 2 ,1 *2 ,1 Để ... 32 ,1 sjs⇒ Cực quyết định của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là:js±−= 1 2 ,1 {}1Re 1 1=<< sTβChọn: 1, 0 1 =Tβ⇒ Bước 3: Tính cực của khâu trể pha )1, 0)( 017 ,0( 11 ==TTββ0 017 ,0 1 =T⇒⇒0 017 ,0 1, 0)(++=ssKsGCC26 ... (tt)t) Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1(s)22*2 ,1 5, 015 55, 01 −±×−=−±−= jjsnnξωξω33,45,2*2 ,1 js ±−=Cặp cực quyết định:Góc pha cần bù:) (18 0 21 0*ββφ++−= )11 512 0 (18 0000++−=0*55=φ...

Xem thêm