[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 2 potx

... H .2_ 4 ta có : C(s)=G(s).E(s) (2. 26) E(s)=R(s) – B(s) (2. 27) B(s)=H(s).C(s) (2. 28) Thế (2. 27) vào (2. 26): C(s)=G(s).R(s)-G(s).B(s) (2. 29) Thay (2. 28) vào (2. 29): C(s)=G(s)R(s)-G(s).H(s)C(s) ... [] ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + − + ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + + − + + ∆ =+= − 2s 1 2 s 1 1s 1 1s 2s 2 s 1 2s 3s 1 )s(G)s(H)s(GI)s(M 1 (2. 42) Trong đó: )1s(s 2s5s s 2 2s 3...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... ậy : V 4 321 24 3111 121 11 1 GGGG CCC − =+= RGGGRG − b G 1 G 2 G 3 G 4 + + R 2 C 22 -G 1 G 2 G 4 G 3 + _ R 1 C 21 4 321 1 421 21 1 GGGG RGGG C − − = - G 4 G 3 4 321 24 22 1 GGGG C − = RG ... C R +C 1 +C 2 Thí dụ 2. 7: Sơ đồ khối sau đây là một ví dụ về hệ nhiều input và nhiều output. Hãy xác định C 1 và C 2 . H 2 G 1 G 2 H 1 21 21 21...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... G 1 G 2 H 1 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 ∆ = 1 - P 11 ; ∆ 1 = 1 21 21 21 2 121 1 22 1 HHGG uHGGuP TuC − = ∆ ∆ == Cuối cùng, ta có: 21 21 21 21 122 1 1 HHGG uHGGuGRGG C − ++ = 3.4 : a) 22 11 21 1 ... G 2 1 C P 1 = G 2 ; G 1 H 1 H 2 P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 ∆ = 1 - G 1 G 2 H 1 H 2 ; ∆ 1 = 1 21 21 12 22 1 HHGG uG TuC...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... 1 S S S 6 -1 - 1 - 1 x -8 3 x 2 8 2 C(s) -1 6 -6 x 1 = x 2 • x 2 = x 3 • 3 = - 6x 1 - 16x 2 - 8x 3 + r • x Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương IV: Trạng ... x 2 • x 2 = x 3 • x 3 = x 4 • x 4 = - a 0 x 1 - a 1 x 2 - a 2 x 3 - a 3 x 4 + r • R(s) X 4 • X 3 • X 2 • X 1 •...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... ).( )()( )( 1 . 1 . 1 1 1 1 2 1 2 12 tTFc dt td B dt td JtT + θ θ + θ + θ = (5.37) Dùng (5.35), phương trình (5.36) đổi thành: . 1 . 1 2 2 11 2 2 2 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 1 )()( )()( θ θ + θ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + θ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ == ... răng 2 sang bánh răng 1 : Quán tính : 2 2 2 1 J N N ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ Hệ số ma sát nhớt : 2 2 2 1 B N N ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ M...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... )4) (2) (1( 199 )( 2 +++ ++ = sss ss sG (6.11) )4(6 1 )2( 2 5 )1(3 11 )( + − + − + = sss sG (6. 12) g(t) = 3 11 e -t - 2 5 e -2 t - 6 1 e -4 t . (6.13) * Thí dụ 6.4: )2( )1( 1 )( 2 ++ = ss sG Khai triển phân ... e a 1/L a i a s -1 -R a /L a -K b /L a ω m . i a ω m . -B m /J m s -1 s -1 θ m s -1 s -1 -1 /J m s...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... bất ổn) a) –1 , -2 f) 2 , -1 , -3 b) –1 , +1 g) -6 , -4 , 7 c) –3 , +2 h) -2 + 3j , -2 – 3j , -2 d) –1 + j , -1 – j i) -j , j , -1 , 1 e) 2 +j , -2 – j f) 2 , -1 , -3 VI. 2 Môt hệ thống ... 7.3 -4 -2 0 -1 j -j - Phần đậm trên trục thực, từ 0 đến -2 và từ -4 đến - là QTNS với K>0...

Ngày tải lên: 14/07/2014, 01:20

... HANOI Trụ sở chính : Tầng 2, Khách sạn Công Đoàn, số 14 Trần Bình Trọng, phường Trần Hưng Đạo, quận Hoàn Kiếm, Hà Nội. Điện thoại: 84 - 4 - 9 425 205/06 Fax: 84 - 4 - 9 425 208 Website : www.oceanparkbuilding.com ... thành phố Hà Nội cấp ngày 19/11/1998 - Đăng ký thay đổi lần thứ 4 ngày 31/ 12/ 20 02, điều chỉnh theo Luật Doanh nghiệp. - Vốn điều lệ: 120 .000.0...

Ngày tải lên: 06/12/2012, 17:03