... để tính toán các hệ số: , , , , END Bộ lọc Kalman và ứng dụng Page 18 Chƣơng 3: TỔ CHỨC CHƢƠNG TRÌNH, THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG 3.1 Thuật toán bộ lọc Kalman 3.1.1 Bộ lọc Kalman tuyến tính ... trạng thái ban đầu, bộ lọc tiếp tục hiệu chỉnh các thông số như: hệ số khuếch đại của bộ lọc dựa vào giá trị ước đoán và giá trị sai lệch (thông số hiệp phương sai) và ma trận đo lường H tuy ... lần để có được kết quả tốt hơn, ta có thể xem kết quả như hình bên dưới Hình 4.2: Thông số nhiễu thiết lập 300ft Bộ lọc Kalman và ứng dụng Page 31 Hình 4.3: Thông số nhiễu thiết lập 1500ft...