Thiết kế tay máy 3 bậc tự do

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:15

... TRONG SN XUT 1 .3. CC KHI NIM V NH NGHA V ROBOT CễNG NGHIP : 1 .3. 1. nh ngha robot cụng nghip : 1 .3. 2. Bc t do ca robot (DOF : Degrees Of Freedom) : 1 .3. 3. H to (Coordinate frames) : 1 .3. 4. Trng ... án: NC'S:>D-!""#:>D-C,<c, \USAC$"9X80:?,<,R2'u:9X8...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 17:52

... của tay máy 3 bậc tự do Chương 4: Thiết kế bộ ñiều khiển PID Mờ ñiều khiển tay máy 3 bậc tự do Chương 5: Mô phỏng và ñánh giá kết quả Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TAY MÁY ... ++= )]sin(dsinlg[lm)sind-g(lmgdm 233 22 132 21211 ϕϕϕϕ −−+++= 3. 2 .3. Mô tả toán học tay máy 3 DOF bằng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1. Thành lập hàm Lagrange...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

Ngày tải lên: 28/04/2014, 14:01

... ×= TTT 3 2 2 1 3 1 ×=             + −− − = 1000 122022 21212121 21212121 2 0 lSlCS CSlCCSCS CClSSCCC T θθθ θθθθθθθ θθθθθθθ ;             + +− = 1000 0100 22 233 0 232 3 22 233 0 232 3 3 1 θθθθ θθθθ SlSlCS ClClSC T             ++ +−− +− = 1000 122 233 0 232 3 212 231 31 231 231 212 231 31 231 231 3 0 lSlSlCS CSlCSlCSSCS CClCClSSCCC T θθθθ θθθθθθθθθ...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:55

... 6 .5 R S T 5 .5 R E S E T I N R E S E T O U T C L K O U T 2 8 2 1 1 9 1 2 3 0 2 9 3 3 3 4 3 2 3 1 1 1 1 8 3 5 3 9 3 6 2 12 1 1 2 5 4 6 7 8 9 1 0 4 0 2 0 A L E S 0 S 1 I O /M R D W R I N T A H ... s s A D 2 3 H L D A 3 2 3 5 3 8 1 5 5 S 1 A D 5 2 1 2 4 1 8 7 R S T 5 . 5 I O / M X 2 R S T 7 . 5 A D 1 1 3 1 0 9 8 S O D I N T R W R 1 7 2 H O L D 2 8 3 0 3 9 1 1 4 A...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3. 2. Tay máy trên hình 3. 2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau: 1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải ... LK(OUT) RESET(OUT) A11 S0 AD6 22 INTA Vss AD2 3 HLDA 32 35 38 15 5 S1 AD5 21 24 18 7 RST5.5 IO/M X2 RST7.5 AD1 13 10 9 8 SOD INTR WR 17 2 HOLD 28 30 39 11 4 AD4 29...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... 8085 CLK(OUT) RESET(OUT) A11 S0 AD6 22 INTA Vss AD2 3 HLDA 32 35 38 15 5 S1 AD5 21 24 18 7 RST5.5 IO/M X2 RST7.5 AD1 13 10 9 8 SOD INTR WR 17 2 HOLD 28 30 39 11 4 AD4 29 31 37 40 6 1 READY X1 AD0 19 A10 A12 A15 RD SID 16 Vcc 36 14 RST6.5 20 23 26 A9 A14 ALE AD7 25 A8 A 13 TRAP 27 33 12 AD3 34 RESET ... X2 Vcc Vss INTR READY HOLD 8085 GND RST 7.5 RST 6.5 RST 5.5 RESET I...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... nghiệp 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 A0 PB7 PB6 PB5 PB4 PB3 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 PC7 PC6 PC5 PC4 PC0 PC1 PC2 PC3 PB0 PB1 PB2 PA4 PA5 PA6 PA7 PA3 PA2 PA1 PA0 WR CS RESET GND Vcc 8255 Group ... 8085 CLK(OUT) RESET(OUT) A11 S0 AD6 22 INTA Vss AD2 3 HLDA 32 35 38 15 5 S1 AD5 21 24 18 7 R...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15