Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
... cho Robot di đng hai bánh. - Xây dng mô hình đng lc hc cho Robot di đng hai bánh. - Thit k b điu khin trt (sliding mode control) cho Robot di đng hai bánh bám theo qu đo mong ... khi Robot bám đng thng, đng cong nh hình 1.16, 1.17. HUTECH14 Hình 1.16 Robot bám theo đng thng. Hình 1.17 Robot bám theo đng cong. * Phng này cho thy Robot bám theo ... khin trt (sliding mode controller - SMC) cho mt Robot di đng hai bánh bám theo qu đo mong mun vi mt vn tc không đi. u tiên, b điu khin đng hc đc thit k đ làm cho véc t...
- 70
- 649
- 3
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... robot di đng truyn thng có 2 bánh xe hay 4 bánh xe, robot di đng đa hng t do 3 cp (DOF) có kh nng di chuyn nhanh theo bt k hng nào và xoay hng tc thi theo ý mun. Robot di ... OMR: Robot di đng đa hng (omnidirectional mobile robot) DSMC: iu khin trt vi phân (Differnce Sliding Mode Control) OMS-SOW: Robot di đng đa hng có bánh xe đa hng (Omnidirectional ... khin có bánh xe thng bao gm r obot di đng có bánh xe v à cn điu khin đc gn trên robot di đng. Vì robot di đng nên b điu khin có bánh xe thc hin chc nng điu khin trên di n...
- 97
- 1,254
- 11
Thiết kế hệ truyền đông điện một chiều điều chỉnh tốc độ động cơ ứng dụng bộ điều khiển vạn năng
... truyền động chỉnh lƣu tiristo - động cơ (T-Đ). Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA-Đ). Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có loại điều khiển ... chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) và loại điều khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển “hở”). Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có cấu trúc ... đƣa vào trƣớc khi hệ thống hoạt động. Tín hiệu ra u của bộ điều khiển PID đƣợc hiệu chỉnh sao cho phù hợp với đối tƣợng điều khiển. Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển PID trƣớc khi chỉnh định:...
- 71
- 811
- 0
Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC
... GIANGÀNG XUÂN GIANG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PIDSƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)Trong đó ... PID(tt) bộ điều khiển tỉ lệ P: bộ điều khiển tỉ lệ P:Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sauĐáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau2 15BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) bộ điều khiển ... tích phân tỉ lệ: bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ:2 16BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID:Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID:Một...
- 18
- 542
- 1
Tài liệu NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN doc
... chuẩn gần đúng với quỹ đạo để phục vụ cho việc khảo sát ở bước tiếp theo. Ta lần lượt khảo sát các dạng đường cong quỹ đạo. Trường hợp quỹ đạo (lý thuyết ) thẳng: Quỹ đạo dạng thẳng thì ... patterns để có thể đưa ra được thông số của quỹ đạo công nghệ cho robot hàn. Hình 1.5: Hình biểu di n mối tương quan giữa quỹ đạo lấy mẫu và quỹ đạo công nghệ 1.5 MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN ... hạn), thì người ta điều khiển các trục của robot sao cho mỏ hàn (end effector) di chuyển dọc theo quỹ đạo lý thuyết và dành ra một trục (thường là trục Yaw - lắc cổ tay) hoặc cho một khớp bổ...
- 8
- 589
- 7
Luận vănThiết kế hệ truyền động điện một chiều điều chỉnh tốc độ động cơ ứng dụng bộ điều khiển vạn năng
... toán để báo lên thiết bị điều khiển PLC phục vụ cho quá trình điều khiển các khâu tiếp theo. - Máng dẫn dùng để di chuyển phôi theo nguyên tắc trượt đệm khí trong đó trượt đệm khí là quá trình ... (Function Module): Module có chức năng điều khiển riêng, ví dụ như module điều khiển động cơ bước, module điều khiển động cơ servo, module PID, module điều khiển vòng kín, CP (Communication Module): ... tồn tại để có được bộ điều khiển PLC như ngày nay, đã giải quyết được các vấn đề nêu trên với các ưu việt như sau: - Là bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán điều khiển. - Có khả...
- 93
- 487
- 0
Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha
... M2a2%F2GSPQ&(<c3%3@XS ^3 %>B%d“Xây dựng bộ điều khiểm ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sửdụng bộ điều áp xoay chiều ba pha” 2)&3)2_IQPhạm ... >:B&X3.1.2 Mô hình mô phỏng hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động cơkhông đồng bộ xoay chiều roto lồng sóc1. Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq trên simulink!?D):A:4123@8"<)%%9>:<EF2G ... độ khi có thêm bộ lọce4;<:= 89'XP BJn3.1.3. Cấu trúc mô hình mô phỏng hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sửdụng động cơ không đồng bộ xoay chiều...
- 38
- 1,218
- 19
Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước
... và bộ điều khiển vòng ngoài. Bộ điều khiển vòng ngoài là một bộ điều khiển động học và gồm có bộ điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho từng động cơ. Bộ điều khiển vòng trong là bộ điều khiển ... quỹ đạo cho robot là một trong những nhiệm vụ chủ yếu của các ứng dụng cho bộ điều khiển Omni Direction. Bộ điều khiển quỹ đạo cho robot có thể thực hiện hai nhiệm vụ: bám theo quỹ đạo hình ... của robot đối với hệ quy chiếu.3.2 Các phương pháp lập trình quỹ đạo cho robot 3.2.1 Lập trình quỹ đạo sử dụng bộ điều khiển TLCa) Robot ứng dụng bộ điều khiển TLC Điều khiển chính xác quỹ đạo...
- 77
- 2,961
- 47
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điều khiển bằng các hệ truyền động ... Chương 1: Tổng quan về Robot và Điều khiển mờ. Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng ... Mô hình Robot 2DOF 68 Hình 3.9: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của Robot dùng PID 68 Hình 3.10: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID. 69 Hình 3.11: So sánh quỹ đạo góc đặt và quỹ đạo góc ra...
- 92
- 1,004
- 1
Từ khóa: điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượtbài tập chuyển động theo quỹ đạochuyển theo quỹ đạo đặt trướcxây dựng chương trình mô phỏng theo quỹ đạo đã được số hóamọi chuyển động theo quỹ đạo cong đều có xu hướng ly tâmdieu khien robot di dongrobot di động theo dấu tườngphát hành cổ phiếu theo chương trình lựa chọn cho người lao động trong công tyquy chế chế độ cho người lao độngquy trình bón phân cho lúa vụ đông xuânphòng đào tạo trường cao đẳng cộng đồng hải phòngmẫu quy chế lương thưởng cho người lao độnggiáo dục đạo đức cách mạng tinh thần đóng góp xây dựng quê hương đất nước cho học sinh thông qua bài học lịch sửquy trình lắp đặt trạm bts cho mạng di động vietteldac diem cua he dong vat thuc vat o dao bang chung cho su tien hoa duoi tac dungNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui roQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ