Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

... cho Robot di đng hai bánh. - Xây dng mô hình đng lc hc cho Robot di đng hai bánh. - Thit k b điu khin trt (sliding mode control) cho Robot di đng hai bánh bám theo qu đo mong ... khi Robot bám đng thng, đng cong nh hình 1.16, 1.17. HUTECH 14 Hình 1.16 Robot bám theo đng thng. Hình 1.17 Robot bám theo đ...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... robot di đng truyn thng có 2 bánh xe hay 4 bánh xe, robot di đng đa hng t do 3 cp (DOF) có kh nng di chuyn nhanh theo bt k hng nào và xoay hng tc thi theo ý mun. Robot di ... OMR: Robot di đng đa hng (omnidirectional mobile robot) DSMC: iu khin trt vi phân (Differnce Sliding Mode Control) OMS-SOW: Robot di đng đa hng có bán...

Ngày tải lên: 28/01/2014, 11:57

... truyền động chỉnh lƣu tiristo - động cơ (T-Đ). Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA-Đ). Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có loại điều khiển ... chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) và loại điều khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển “hở”). Hệ đi...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:01

... GIANG ÀNG XUÂN GIANG  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong đó ... PID(tt)  bộ điều khiển tỉ lệ P: bộ điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau 2 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) BỘ ĐIỀU KHIỂN PI...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 14:39

... chuẩn gần đúng với quỹ đạo để phục vụ cho việc khảo sát ở bước tiếp theo. Ta lần lượt khảo sát các dạng đường cong quỹ đạo. Trường hợp quỹ đạo (lý thuyết ) thẳng: Quỹ đạo dạng thẳng thì ... patterns để có thể đưa ra được thông số của quỹ đạo công nghệ cho robot hàn. Hình 1.5: Hình biểu di n mối tương quan giữa quỹ đạo lấy mẫu và quỹ đạo công nghệ 1....

Ngày tải lên: 26/01/2014, 02:20

... toán để báo lên thiết bị điều khiển PLC phục vụ cho quá trình điều khiển các khâu tiếp theo. - Máng dẫn dùng để di chuyển phôi theo nguyên tắc trượt đệm khí trong đó trượt đệm khí là quá trình ... (Function Module): Module có chức năng điều khiển riêng, ví dụ như module điều khiển động cơ bước, module điều khiển động cơ servo, module PID, module điều...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 16:14

... M2a2% F2GSPQ&(< c3%3@XS ^3 %>B%d“Xây dựng bộ điều khiểm ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha” 2)&3)2_IQPhạm ... >:B&X 3.1.2 Mô hình mô phỏng hệ...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:52

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:20

... và bộ điều khiển vòng ngoài. Bộ điều khiển vòng ngoài là một bộ điều khiển động học và gồm có bộ điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho từng động cơ. Bộ điều khiển vòng trong là bộ điều khiển ... quỹ đạo cho robot là một trong những nhiệm vụ chủ yếu của các ứng dụng cho bộ điều khiển Omni Direction. Bộ điều khiển quỹ đ...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:41

... đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điều khiển bằng các hệ truyền động ... Chương 1: Tổng quan về Robot và Điều khiển mờ. Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29