bài giảng động học vị trí robot - ts phan tấn tùng

... 29 Chng Chng 4 4 - - Robot Robot công công nghi nghi   p p TS TS Phan Phan T T   n n T T ù ù ng ng 2 Chng Chng 4 4 - - Robot Robot công công nghi nghi   p p TS TS Phan Phan T T   n n T T ù ù ng ng Hàm ... bên pqTp n n ).( 00 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = 1000 )( 0000 0 pwvu qT ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + + − = 1000 0100 0 0 )( 2112121 2112121 21 21 0 θθθθθ...

Ngày tải lên: 28/03/2014, 19:56

... vector: <N(O $./"2 C th tch mt bài ton đng hc ngược thành hai bài ton nh~ đc lập, là hai bài ton v tr ngược và đng hc hướng ngược. Mỗi bài ton c 3 thông số đc lập nhau. Theo ... ,* - ./*0, V dụ 2.3:   <N(O $./"2...

Ngày tải lên: 06/09/2013, 19:48

... ®¸nh gi¸ rñi ro Cov(NPV E ,NPV X ) = 0.2 (50000 - 35000) (3000 - 5200) + 0.6 (35000 - 35000) (5000 - 5200) + 0.2 (20000 - 35000) (8000 - 5200) = -1 5 000 000 62563169)15000000)(2()1600()9487()( 222 =−++=+ XE NPVNPV σ $7910)( ... tế. . Nguyên nhân chủ quan: - Hoạch định sai chiến lược - Phương thức KD, Nghiêm cứu thị trường không đầy đủ - Thiếu thông ti...

Ngày tải lên: 03/10/2013, 00:01

... vật: - Nước đã sát khuẩn - Nước chưa sát khuẩn - Nước thải Yêu cầu kiểm tra vi sinh vật nước bao gồm: - Tổng số vi sinh vật hiếu khí - Tổng số E.coli - Clostridium perfringens - Phagơ - ... 1 Ưa nóng 40 – 45 55 - 85 >100 2 Ưa ấm 5 -1 5 30 – 40 40 – 47 3 Ưa lạnh 3.1 Ưa lạnh bắt buộc -5 – 5 12 -1 5 1 5-2 0 3.2 Ưa lạnh không bắt buộc...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 03:15

... 4 6 2 - = = ạ - c)Hai mặt phẳng trùng nhau vì: 2 3 1 4 20 30 10 40 - = = = - Bµi tËp vÒ nhµ Bµi 1, 2, 3 trang 87 §äc tr­íc môc 3. Chïm mÆt ph¼ng. Bài học đến đây kết thúc Bài học đến ... 0; 6)u = - r và (1; 0; 3)v = - r b) (1; 3; 6)a = - r và (2; 3; 5)b = - r Giải: a) Hai vectơ cùng phương vì: 2 : 0 : -6 = 1: 0 : -3 b) Hai vectơ không cù...

Ngày tải lên: 27/11/2013, 03:11

... của 2 đường tròn (nếu có). - Nắm vững các vị trí tương đối của hai đường tròn cùng các hệ thức tương ứng. - Bài tập về nhà 35, 36, 37, 38, 40 (Tr 123 SGK). - Đọc có thể em chưa biết Vẽ ... nhau 2 R- r <OO<R+r Hai đường tròn tiếp xúc nhau: - Tiếp xúc ngoài - Tiếp xúc trong 1 OO = R + r OO = R r > 0 Hai đường tròn không giao nhau: - (O) và (O )...

Ngày tải lên: 03/12/2013, 14:11

... dẫn về nhà 1/ Nắm được ba vị trí tương đối của đường thẳng và đường tròn và các hệ thức giữa khoảng cách trong từng vị trí 2/ Làm các bài tập 17, 18, 19, 20 SGK và bài 3 điểm không thẳng ... thẳng a. Hãy hoàn thành bảng sau : R (cm) d (cm) Vị trí tương đối 4 tiếp xúc 6 cắt nhau 5 7 3 không cắt nhau tiếp xúc       R (cm) d (cm) Vị trí tương đối 4 tiếp xúc 6 cắt...

Ngày tải lên: 04/12/2013, 20:11

Ngày tải lên: 04/12/2013, 20:11

... xử lý - Tần số - Tác động - Phòng ngừa - Bảo vệ - Lập kế hoạch - Đào tạo - Cung cấp thông tin Buộc phải giữ lại Tự nguyện giữ lại Di chuyển Lập riêng hoặc tham gia bảo hiểm ngành - Ph ơng ... ng: - Tần suất xuất hiện (nhiều, ít) - Biên độ thiệt hại (lớn, nhỏ) - Các rủi ro đồng thời, xem xét tổng thể các rủi ro 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 00:21

... đường tổng cầu C=100+0,8Y M d /P=2Y+100 0-2 00R I=50 0-2 0R M s =18000 G=400 - Bước 1: IS: Y=500 0-1 00R - Bước 2: M d /P=M s /P  2Y+100 0-2 00R=18000/P  LM: Y= -5 00+100R 9000 P 10 Ưu điểm của nền kinh ... kinh t N.A.Đ - KTQL - ĐHBKHN Nghiờn cu kinh t hc lm gỡ? Kinh tế học là môn khoa học đề cập đến lĩnh vực quan trọng nhất trong cuộc sống của chúng ta...

Ngày tải lên: 05/04/2014, 11:12