Robot Công nghiệp - Ts Phạm Đăng Phước docx

... (Hình 3.6). TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : ... môi trờng TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 29 n+1 Khâu n+1 Khớp n-1 Khớp n+1Khớp n x n a n z n O n Khâu n Khâu n-1 d n z n-1 x n-1 n n n n-1...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 01:20

... vào sổ cái - 127 - - Giấy báo nợ - giấy báo có - Sổ tiền gửi - Bảng kê - Chứng từ ghi sổ - Sổ cái Báo cáo tổng hợp SỔ ĐĂNG KÝ CHỨNG TỪ GHI SỔ Năm 2001 Bộ: Nông Nghiệp Đơn vị : Công ty xây ... nhận tiền - 130 - Báo cáo tổng hợp 2 Các chứng từ cho nghiệp vụ tiền lương : - Phiếu chi - Bảng chấm công - Bảng thanh toán tiền lương -...

Ngày tải lên: 19/10/2012, 16:34

... động hóa; - Công nghệ kỹ thuật điện, điện tử - Công nghệ sinh học - Công nghệ thông tin - Tin học ứng dụng - Công nghệ kỹ thuật hóa học ( Hóa phân tích CN; Hóa dầu; Kỹ thuật môi trường…) - Công nghệ ... CAO ĐẲNG CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM THÔNG BÁO TUYỂN SINH NĂM 2012 I- HỆ CAO ĐẲNG CHÍNH QUY: 1.100 chỉ tiêu 1. Ngành nghề đào tạo: - Kế toán - Quản trị kinh...

Ngày tải lên: 01/02/2013, 12:38

... (Hình 3.6). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 29 n+1 Khâu n+1 Khớp n-1 Khớp n+1Khớp n x n a n z n O n Khâu n Khâu n-1 d n z n-1 x n-1 n n n n-1 Khâu n-2 ... của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot....

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ tr...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ tr...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... con ngời. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Ro...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... (Hình 3.6). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 29 n+1 Khâu n+1 Khớp n-1 Khớp n+1Khớp n x n a n z n O n Khâu n Khâu n-1 d n z n-1 x n-1 n n n n-1 Khâu n-2 ... của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot....

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... + a z - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 0 0 )Rot(z,90 0 ) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A -1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "não bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... động của từng khớp và tổng hợp thành chuyển động chung của robot theo một quỹ đạo đã đợc xác định. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 93 Quỹ đạo cần thiết kế...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20