đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink . CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 .ininTTT= (2. 13) Nhân 2 vế của (2. 13) với 1iT− ta có: Ai -1 A 2 -1 A1 -1 Tn = Tni (2. 14) Kết...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... lệch độ sáng giữa 2 cảm biến. Việc còn lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ. LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2 THIẾT KẾ MẠCH ... vào hai cực C và E trong đó (+) nguồn vào cực C và (-) nguồn vào cực E.• Cấp nguồn một chiều UBE đi qua công tắc và trở hạn dòng vào hai cực B và E , trong đó cực (+) vào chân B, cực (-) vào ... thực tếLỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 17THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Và đây là mạch hoàn chỉnh + Phần cơ :Chuẩn bị 2 moto và thêm 2 bộ phận giảm tốc ,bộ phận này giúp robot dễ cày...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink . ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 .ininTTT= (2. 13) Nhân 2 vế của (2. 13) với 1iT− ta có: Ai -1 A 2 -1 A1 -1 Tn = Tni (2. 14) Kết ... 2. 2: Tay máy 2 khâu phẳng (vị trí bất kỳ) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 23 Gắn các hệ toạ độ với các khâu như hình vẽ : - Trục z0 , z1 và z 2 ...

82
2,215
13

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... =& 12 xx Suy ra từ định nghĩa về x1 , x 2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho ... fxutdt==== 2 x Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 12 I.4.1 .2. Quay hệ toạ độ dùng Ma trận 3x3: Trước hết thiết lập quan hệ giữa 2 hệ toạ độ XYZ và UVW chuyển...

83
1,089
1

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do TRƯỜNG ………………….KHOA…………………  BÁO CÁO TỐT NGHIỆPĐề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do ... 70III.4.3 .2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 71III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải3 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 66III.4.3. Ứng dụng Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do: . .70III.4.3.1. Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự do toàn...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL doc

... MωoIbltωblt0 Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT CHƯƠNG V THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 5.1 Nguyên tắc xây dựng mạch điều khiển 1. Nguyên lý thiết kế mạch điều khiển - Mạch điều khiển là khâu ... 35,1117193===llWWnmmllltb9,191 2 2898,94 2 21=+=+=Ω=××=×=−13,0676,419310.9,19101 72, 0375ckLtbSWlRoρ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển + Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự nhiên. + Dải điều khiển phụ thuộc vào ... 0α1α 2 α3Ud IdtTải điện cảm lớn T2U1RU2U2T1L Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Ta thấy khi ứng dụng các vi mạch vào thiết kế mạch đồng pha cho ta chất lượng điện áp tốt và khắc...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ doc

... P3IC = 2, 04W + Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi: VU 54,834 ,2 20 21 ==. Lấy U 21 = 9V 22 0~+12VCB78 12 AC4C5C6C779 12 C8( 3-5 )V 20 V -1 2V+ 12V Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ... mAIICB8,05040 2 2===β Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 10 - Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển + Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự nhiên. + Dải điều khiển ... vẽ). Đồ án tốt nghiệp Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 60 5 .2 Nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển Điện áp vào điểm A (UA)...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ băm xung một chiều có đảo chiều (theo nguyên tắc đối xứng) để điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều (kích từ nam châm vĩnh cửu) docx

... Phm vi iu chnh tc  1 110 20 120 10:1 2 220 8 22 0 15:1 3 380 15 100 20 :1 4 127 V 6 A 400 V 25 :1 5 300 10 600 15:1 29 * Trong khong 1, S1 và S2 c kích dn, ng c c ni ... ni ngn mch qua 2 S,in áp t lên ng c là 0. c) Biểu đồ dạng sóng dòng và áp trên tải d.)Tính toán các thông số trên sơ đồ. dudI di 1D 2 D 1S 2 S t t t t 0 ... ch cho mt cp van chy ,cp còn li s khoá. +Mun cho ng c quay thun cho S1,S2 dn ,S3,S4 ngh . +Mun cho ng c quay nghch cho S1,S2 ngh ,S3,S4 dn . b. Phương pháp điều khiển...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ nạp ắc qui tự động

... thiết kế bộ nạp ắc qui tự động Đồ án tốt nghiệp : thiết kế bộ nạp ắc qui tự động Sinh viên:Dương Văn Phúc 18 TĐH2 – K49  ÷  : T1 thông Ut = U 21 , It = IT1.  +  ÷ 2 : T 2 ... Luận văn tốt nghiệp Đề tài Thiết kế bộ nạp ắc qui tự động Đồ án tốt nghiệp : thiết kế bộ nạp ắc qui tự động Sinh viên:Dương Văn Phúc 8 TĐH2 – K49 ca c qui, các ... T 2 T3 A B C a b c Rd Ld Hình2.6:Mạch chỉnh lưu điều khiển đối xứng tia 3F Đồ án tốt nghiệp : thiết kế bộ nạp ắc qui tự động Sinh viên:Dương Văn Phúc 26 TĐH2 – K49 II.4 .2: ...

76
1,063
11

Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ nạp acquy tự động

... nạp nổi nên vào khoảng từ 13. 02 to 13 .20 volts. 90% 12. 5 2. 08 80% 12. 42 2.07 70% 12. 32 2.05 60% 12. 20 2. 03 50% 12. 06 2. 01 40% 11.9 1.98 30% 11.75 1.96 20 % 11.58 ... 0.0015Ω và khi ăc-quy phóng điện hoàn toàn là 0. 02 đến 0. 025 Ω. Có hai loại ăc-quy là: ăc-quy a-xit (hay ăc-quy chì) và ăc-quy kẽm (ăc-quy sắt kền hay ăc-quy cadimi-kền). Trong đó ăc-quy a-xit ... 0 ,2. Q10 . State of Charge 12 Volt battery Volts per Cell 100% 12. 7 2. 12 πθθπαπθθπαπαπαπαπ 2 63sin2 2 3cos 2 63sin2 2 3 2 61167 22 2 61167 21 UdUUUdUUdd====∫∫−−−−...

56
1,243
2

Xem thêm