Giá trị trả về có tên INFO với kích thước một byte là mã báo trạng thái thực hiện công việc của khối hàm FB30. Nó được quy định như sau:
- B#16#00 Khối hàm FB30 đã thực hiện bình thường
- B#16#01 Khối hàm FB30 không được thực hiện. Giá trị trả về ở đầu ra vẫn là giá trị cũ
- B#16#11 Không tìm thấy khối DB mờ đã chỉ thị. Có thể khối DB mờ này không được đổ vào CPU
- B#16#21 Khối dữ liệu DB mờ được gọi theo hàm FB30 không cùng kích thước về biến vào ra. START_STOP trong DB mờ đã được soạn thảo bằng chương trình FCPA, từ kép này có tác dụng như một biến điều kiện để thực hiện lệnh:
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 117 Chuyên ngành: Tự động hóa
CALL FB30, DB_FUZZY_CONTROL
- Nếu START_STOP= W#16#0000 lệnh sẽ thực hiện
- Ngược lại khi START_STOP ≠ W#16#0000 thì lệnh không được thực hiện.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. KẾT LUẬN.
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 118 Chuyên ngành: Tự động hóa
+ Khảo sát tổng quan về PLC S7 300 các module điều khiển như PID, Fuzzy…, tổng quan về tay máy hai bậc tự do, tính toán thiết kế bộ điều khiển PID, điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển quá trình chuyển động của tay máy di chuyển trong quỹ đạo đặt trước. Thiết kế chương trình mô phỏng trên simulink cho các kết quả quỹ đạo, sai lệch quỹ đạo, sai lệch tốc độ, đáp ứng dòng điện, tốc độ, momen có kết quả đáp ứng tốt. Với các kết quả này giúp cho việc khảo sát, đánh giá và hiệu chỉnh nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển cánh tay robot.
+ Để nâng cao chất lượng của cánh tay Robot chuyển động theo quỹ đạo đặt trước, bản luận văn đã nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID, với hệ thống điều khiển này chất lượng bám theo quỹ đạo của cánh tay Robot được nâng lên nhiều so với hệ điều khiển PID kinh điển: Làm giảm biên độ dao động ở các thời điểm quá độ giảm sai lệch quỹ đạo thực so với quỹ đạo đặt (<1%), giảm sai lệch tốc độ của chuyển động về gần bằng 0.
+ Trong luận văn có đưa ra phương pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7- 300 đây là một hướng nghiên cứu mới và là nhiệm vụ cơ bản mà bản luận văn này
2. KIẾN NGHỊ.
Do thời gian nghiên cứu còn hạn hẹp và điều kiện cơ sở vật chất không cho phép nên luận văn chỉ dừng lại ở kết quả mô phỏng trên simulink và đưa ra phương pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7-300, không làm mô hình thực tế của tay máy hai bậc tự do sử dụng bộ điều khiển mờ tích hợp vào PLC S7-300 để điều khiển, đây là phần hạn chế mà luận văn chưa hoàn thiện được. Tuy vậy kết quả mô phỏng cũng cho thấy tính đúng đắn của đề tài cần nghiên cứu. Để phát triển hơn nữa có thể tiến hành nghiên cứu thiết kế chế tạo mô hình tay máy hai bậc tự do dùng bộ điều khiển mờ tích hợp vào PLC S7-300 để điều khiển thì bản luận văn sẽ hoàn thiện hơn.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 119 Chuyên ngành: Tự động hóa
[1]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền: Truyền Động Điện, NXB Khoa Học và Kỹ Thuật.
[2]. Nguyễn Như Hiển, Lại Khắc Lãi (2007), Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều
khiển, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội.
[3]. Lại Khắc Lãi "Một phương pháp xây dựng mô hình đối tượng phi tuyến trong
hệ điều khiển dự báo" Tạp chí Khoa học Công nghệ - Đại học Thái Nguyên,
số3(43), trang 73-79, năm 2007.
[4]. Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[5]. Nguyễn Thiện Phúc: Robot Công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật.
[6]. Nguyễn Trọng Thuần: Điều khiển lôgic và ứng dụng
[7]. Nguyễn Doãn Phước; Phan Xuân Minh: Lý thuyết điều khiển mờ
[8]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý tuyết Điều khiển hệ phi tuyến
[9]. Nguyễn Doãn Phước . Phan Xuân Minh. Vũ Vân Hà: Tự Động Hoá Với
Simatic S7-300 , Nxb KHKT
[10]. Phạm Đăng Phước, Giáo trình Robot Công nghiệp (phần I), trường Đại học Bách khoa Đà nẵng.
• Tài liệu tiếng Anh
[1]. Han.Xion Li (1999), “Approximate model reference adaptive mechaism for
nominal gain design of fuzzy control system”, IEEE Transactions on Systems,
Man.And Cybernetics Part B: Cybernetics. Vol.29. No.4. February 1999, pp 661- 666.
[2]. FLi-Xin Wang and Jerry M. Mendel (1993), “Fuzzy adaptive Filters, with
Application to Nonlinear Channel Equalization”, IEEETransactions on fuzzy
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 120 Chuyên ngành: Tự động hóa
[3]. Li-Xin Wang (1992), “Fuzzy systems as nonlinear dynamic system
indentifiers. Part 1: design”, Proceedinge of the 31 st Conference on decision
and control Tucson, Arizos, December 1992. pp. 2511-2516. • Các Website
http://www.siemens.com.vn/index.htm; www. sciencedirect .com/ www. ebook.edu.vn / ; www.tnut.edu.vn/