Đây chính là một điểm cực kỳ quan trọng vì trong quá trình làm việc Bộ điều khiển mờ phụ thuộc rất nhiều vào dạng và kiểu hàm liên thuộc. Cần chọn các hàm liên thuộc có phần chồng lên nhau để không xuất hiện các “lỗ hổng”, điều này là rất cần thiết. Nếu không sẽ gây ra hiện tượng cháy nguyên tắc và tạo ra các vùng chết.
Hình 3.24: Mô hình rời rạc hóa hàm liên thuộc trapmf của biến et, det
Hình 3.25: Mô hình hàm liên thuộc trapmf của biến Hesokp , Hesokd
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 74 Chuyên ngành: Tự động hóa
Biến ngôn ngữ et và det có miền giá trị trong khoảng [-3.142 3.142] và có 7 hàm liên thuộc được rời rạc hóa như sau :
μNB = {-4.078 -3.245 -3.035 -2.198} μNM = {-3.035 -2.198 -1.989 -1.151} μNS = {-1.989 -1.151 -0.9414 -0.1046} μZE = {-0.9414 -0.1046 0.1046 0.9414} μPS = { 0.1046 0.9414 1.151 1.989} μPM = {1.151 1.989 2.198 3.035} μPB = {2.198 3.035 3.245 4.078}
Hình 3.26: Xác định tập mờ cho biến vào et
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 75 Chuyên ngành: Tự động hóa
Rời rạc hóa các hàm liên thuộc đầu ra Hesokp , Hesokd :
Biến ngôn ngữ Hesokp và Hesokd có miền giá trị trong khoảng [0 1] và có 4 hàm liên thuộc được rời rạc hóa như sau :
μS = {-0.2999 -0.03332 0.03333 0.3}
μMS = {0.03333 0.3 0.3666 0.6332 } μM = {0.3666 0.6332 0.6998 0.9667} μB = {0.6998 0.9667 1.033 1.301}
Hình 3.28: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokp
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 76 Chuyên ngành: Tự động hóa
Hình 3.30: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên mặt phẳng
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 77 Chuyên ngành: Tự động hóa