Bộ điều chỉnh mờ vị trí gồm 2 biến trạng thái mờ đầu vào và hai biến điều khiển mờ đầu ra. Mỗi biến được chia thành nhiều giá trị mờ. Việc chọn số giá trị mờ phải đảm bảo phủ hết các khả năng cần thiết trong khi chỉ cần một số tối thiểu các luật điều khiển mờ.
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 72 Chuyên ngành: Tự động hóa
Miền giá trị của biến đầu vào (sai lệch ) được chọn là:
et1 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
et2 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad) Ta chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ như sau:
et = {âm nhiều, âm vừa, âm ít , không, dương ít, dương vừa, dương nhiều}
Với ký hiệu: NB = âm nhiều, NM = âm vừa, NS = âm ít, ZE = không, PS = dương ít , PM =dương vừa, PB = dương nhiều, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị et cho hai khớp như sau:
et1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}. et2 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Miền giá trị của biến đầu vào đạo hàm của sai lệch det được chọn là: det1 = et1 = {-3.14, 3.14} (đơn vị tính: rad/s) det2 = et2 = {-3.14, 3.14} (đơn vị tính: rad/s) Ta cũng chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ như trên, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị det cho hai khớp như sau:
det1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}. det2 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Miền giá trị của biến đầu ra HesoHesokp và HesoHesokd được chuẩn hóa là:
Hesokp = Hesokd = {0, 1}
Ta chọn 4 tập giá trị ngôn ngữ như sau: {nhỏ , nhỏ vừa, vừa , lớn}. Với ký hiệu: S = nhỏ, MS = nhỏ vừa, M = vừa, B = lớn, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị et cho hai khớp như sau:
Hesokp = { S, MS, M, B }. Hesokd = { S, MS, M, B }.
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 73 Chuyên ngành: Tự động hóa
Chọn hàm thuộc dạng tam giác cân, sự phân bố các giá trị mờ như sau:
* Lưu ý : Miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên có thể thay đổi cho phù hợp với điều kiện thực tế. Các miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên chỉ là giá trị phỏng đoán, không phải là giá trị chính xác.