- Tính sai lệch: e(k)=r(k)y(k)
6.Loại bỏ sai lệch tĩnh bằng bộ tiền xử lý
- Nếu chỉ cần loại bỏ sai lệch tĩnh khi đáp ứng giá trị đặt thì ta chỉ cần thiết kế khâu khuyếc đại với hệ số
∞= =
K
V 1 trong đó K∞ là giá trị xác lập của đầu ra khi tín hiệu vào là hàm 1(t). Hiển nhiên trong trường hợp này thì sẽ vẫn tồn tại sai lệch tĩnh khi có nhiễu
- Để triệt tiêu sai lệch tĩnh đối với nhiễu và sai lệch của mô hình (mà điều này luôn được yêu cầu đối với các bộ điều khiển) do đó cần phải thiết kế bộ PI nằm ờ vòng ngoài
Để thiết kế khâu PI, ta có thể sử dụng các phương pháp thiết kế PID đã trình bày ở chương trước
Kết quả mô phỏng thu được:
Từ kết quả mô phỏng ta thấy
- Việc thêm thành phần tích phân đã làm triệt tiêu sai lệch tĩnh kể cả với đáp ứng giá trị đặt mà cả với nhiễu.
- So với bộ PI mà không có bộ điều khiển trạng thái thì bộ điều khiển có dùng bộ điều khiển phản hồi trạng thái có chất lượng đầu ra tốt hơn.
Nhận xét:
Đối với bộ điều khiển trạng thái kết hợp với PI đã cho tín hiệu điều khiển rất tốt khi đáp ứng với giá trị đặt. Tuy nhiên nó khi đáp ứng với nhiễu thì nó tăng vọt lên, còn đặc tính động học rất tốt
Còn nếu dùng mỗi bộ PI không thì có độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ dài hơn
Kết hợp sử dụng PI và bộ điều khiển phản hồi đầu ra sẽ cho chất lượng điều khiển tốt hơn. Nhưng nó kén tham số hơn và kém bền vững với sai lệch mô hình.