L ỜI CẢM ƠN
2.10. Nguyên lý hoạt động của cảm biến gia tốc
Giải pháp MPU-60X0 cho cảm biến 9 trục Fusion Sử dụng giao diện I2 C. Bộ xử lý hệ thống là một máy chủ I2C cho MPU-60X0. Ngoài ra, MPU-60X0 là một máy chủ I2C cho cảm biến la bàn tùy chọn bên ngoài. MPU-60X0 đã hạn chế khả năng nhƣ một máy chủ I2C, và phụ thuộc vào bộ xử lý hệ thống quản lý cấu hình ban đầu của bất kỳ bộ cảm biến phụ trợ. MPU-60X0 có một đƣờng vòng đa giao diện, kết nối các bộ xử lý hệ thống bus I2C chân 23và 24 (SDA và SCL) trực tiếp đến bus I2C cảm biến phụ trợ chân 6 và 7 (AUX_DA và AUX_CL).
Một khi các bộ cảm biến phụ trợ đã đƣợc cấu hình bởi bộ xử lý hệ thống, đa giao diện nên đƣợc vô hiệu hóa để máy chủ I2C phụ trợ MPU-60X0 có thể kiểm soát bus I2C cảm biến và thu thập dữ liệu từ các cảm biến phụ trợ.
MPU-6000 Sử dụng giao diện SPI. Bộ xử lý hệ thống là một máy chủ SPI cho MPU-6000. Chân 8, 9, 23, và 24 đƣợc sử dụng để hỗ trợ CS, SDO, SCLK, và tín hiệu SDI cho truyền thông SPI. Bởi vì những chân SPI đƣợc chia sẻ với các chân lệ thuộc I2C (9, 23 và 24), nên bộ xử lý hệ thống không thể truy cập bus I2C phụ trợ thông qua bộ đa giao diện, kết nối các bộ xử lý chân giao diện I2C với bộ cảm biến chân giao diện I2C
Kể từ khi MPU-6000 hạn chế khả năng nhƣ một máy chủ I2C, và phụ thuộc vào bộ xử lý hệ thống để quản lý cấu hình ban đầu của bất kỳ bộ cảm biến phụ nào, phƣơng pháp khác phải đƣợc sử dụng cho các lập trình cảm biến trên bus cảm biến I2C phụ trợ chân 6 và 7 (AUX_DA và AUX_CL).
Khi sử dụng thông tin liên lạc SPI giữa MPU-6000 và bộ xử lý hệ thống, cấu hình của thiết bị trên bus cảm biến I2C phụ trợ có thể đạt đƣợc bằng cách sử dụng I2C phụ thuộc 0-4 để thực hiện các giao dịch đọc và ghi trên bất kỳ thiết bị và thanh
ghi trên bus I2C phụ trợ. Giao diện phụ thuộc I2C có thể đƣợc sử dụng để chỉ đọc byte đơn giản và các giao dịch ghi.
Một khi các bộ cảm biến bên ngoài đã đƣợc cấu hình, MPU-6000 có thể thực hiện đọc một hoặc nhiều byte bằng cách sử dụng bus I2C cảm biến. Kết quả đọc từ các bộ điều khiển 0-3 phụ có thể đƣợc ghi vào bộ đệm FIFO nhƣ cũng nhƣ vào các thanh ghi cảm biến bên ngoài.
Ngoài ra, con quay hồi chuyển cảm ứng suất cơ học xuất phát từ các bảng mạch in (PCB). Ứng suất PCB này có thể đƣợc giảm thiểu bằng cách thực hiện những quy tắc thiết kế nhất định. Ứng suất khối này lần lƣợt có thể ảnh hƣởng đến độ lệch của đầu ra và giá trị của nó trên một loạt các nhiệt độ. Ứng suất khối này là do sự không đồng bộ giữa các hệ số giãn nở nhiệt (CTE) của vật liệu đóng gói và PCB. Sự cẩn trọng phải đƣợc thực hiện để tránh gây ra ứng suất khối do lắp.
CHƢƠNG III. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG