L ỜI CẢM ƠN
2.5.3. Bộ tạo nhịp trong
MPU-60X0 có một chƣơng trình ép xung linh hoạt, cho phép nhiều nguồn nhịp bên trong hoặc bên ngoài khác nhau đƣợc sử dụng cho các mạch đồng bộ nội bộ. Mạch đồng bộ này bao gồm các điều chỉnh tín hiệu và ADC, DMP, và mạch điều khiển khác nhau và các thanh ghi. Một PLL trên chip cung cấp sự linh hoạt trong đầu vào cho phép để tạo ra nhịp này. Các nguồn nội bộ cho phép để tạo ra nhịp nội bộ là:
Một bộ dao động tích thoát nội bộ
Con quay hồi chuyển trục X, Y, hoặc Z bất kỳ (dao động MEMS với một biến thể của ± 1% so với nhiệt độ)
Các nguồn nhịp bên ngoài cho phép là: Sóng vuông 32.768kHz
Sóng vuông 19.2MHz
Sự lựa chọn các nguồn để tạo ra nhịp đồng bộ nội bộ phụ thuộc vào các nguồn sẵn có bên ngoài và các yêu cầu về tiêu thụ năng lƣợng và độ chính xác nhịp. Những yêu cầu này sẽ có thể khác nhau tùy theo chế độ hoạt động. Ví dụ, trong một chế độ, khi mà mối quan tâm lớn nhất là tiêu thụ năng lƣợng, thì ngƣời dùng có thể muốn vận hành bộ xử lý chuyển động kỹ thuật số của MPU-60X0 để xử lý dữ liệu gia tốc, trong khi đã ngắt con quay hồi chuyển. Trong trƣờng hợp này, bộ dao động tích thoát nội bộ là một sự lựa chọn nhịp rất tốt. Tuy nhiên, trong chế độ khác, nơi mà các con quay hồi chuyển đang hoạt động, việc chọn con quay hồi chuyển nhƣ nguồn nhịp cung cấp cho một nguồn nhịp chính xác hơn. Nhịp chính xác là rất quan trọng, vì lỗi thời gian trực tiếp ảnh hƣởng đến khoảng cách và góc tính toán thực hiện bởi bộ xử lý chuyển động kỹ thuật số (bởi độ giãn, bởi bất kỳ bộ xử lý nào). Ngoài ra còn có các điều kiện khởi động để xem xét. Khi MPU-60X0 đầu tiên khởi động, các thiết bị sử dụng các nhịp nội bộ của nó cho đến khi đƣợc lập trình để hoạt động từ nguồn khác. Điều này cho phép ngƣời sử dụng, ví dụ nhƣ, để chờ đợi cho các bộ dao động MEMS ổn định trƣớc khi chúng đƣợc chọn là nguồn nhịp.