L ỜI CẢM ƠN
2.8. Truyền thông
Sau khi bắt đầu truyền thông với điều kiện START (S), máy chủ sẽ gửi một địa chỉ phụ thuộc 7-bit theo sau là một bit thứ 8, bit đọc / ghi. Bit đọc / ghi chỉ ra liệu máy chủ có đang nhận dữ liệu hoặc đang ghi cho các thiết bị phụ thuộc. Sau đó, máy chủ phát hành dòng SDA và đợi nhận tín hiệu (ACK) từ các thiết bị phụ thuộc. Mỗi byte chuyển giao phải đƣợc theo sau bởi một bit xác nhận. Để xác nhận, các thiết bị phụ thuộc kéo dòng SDA xuống thấp và giữ nó thấp nhất trong giai đoạn cao của dòng SCL. Truyền tải dữ liệu luôn luôn kết thúc bằng hệ chủ với một điều kiện STOP (P), do đó nó giải phóng các dòng thông tin liên lạc. Tuy nhiên, máy chủ có thể tạo ra một điều kiện bắt đầu lặp đi lặp lại (Sr), và định vị một hệ phụ thuộc khác mà không cần phải tạo ra một điều kiện STOP (P). đầu tiên. Một sự chuyển đổi từ thấp đến cao trên đƣờng SDA trong khi SCL là cao nhằm xác định điều kiện dừng. Tất cả các thay đổi SDA nên thực hiện khi SCL thấp, ngoại trừ các điều kiện bắt đầu và dừng lại.
START condition
Acknowledge on the I2C Bus Clock pulss for Acknowledgement OUTPT dữ liệu phát tín hiệu (SDA) OUTPT dữ liệu nhận tín hiệu (SDA) CSL FROM MASTER Không thừa nhận Thừa nhận 1 2 8 9 SDO SCL STOP condition START and STOP Conditions
STARTconditio n
Để ghi các thanh ghi MPU-60X0 nội bộ, máy chủ truyền điều kiện bắt đầu (S), tiếp theo là địa chỉ I2
C và bit ghi (0). Tại chu kỳ đồng hồ/ nhịp thứ 9 (khi đồng hồ/ nhịp là cao), MPU-60X0 xác nhận việc chuyển giao. Sau đó, máy chủ đặt địa chỉ Thanh ghi (RA) trên bus. Sau khi MPU-60X0 thừa nhận việc tiếp nhận địa chỉ thanh ghi, máy chủ đặt các dữ liệu Thanh ghi lên bus. Tiếp theo là tín hiệu ACK, và việc truyền dữ liệu có thể đƣợc kết thúc giữa các điều kiện dừng (P). Để ghi nhiều byte sau khi nhận Tín hiệu ACK cuối cùng, máy chủ có thể tiếp tục xuất dữ liệu chứ không phải truyền một tín hiệu dừng lại. Trong trƣờng hợp này, MPU- 60X0 tự động gia tăng địa chỉ Thanh ghi và tải các dữ liệu cho Thanh ghi phù hợp. Các số liệu dƣới đây cho thấy trình tự ghi đơn và hai byte. Trình tự ghi Byte đơn
Master S AD+W RA DATA P
Slave ACK ACK ACK
Burst Wnte Saquence
Master S AD+W RA DATA P
Slave ACK ACK ACK ACK
Để đọc Thanh ghi MPU-60X0 nội bộ, máy chủ sẽ gửi một điều kiện bắt đầu, tiếp theo là địa chỉ I2
C và một bit ghi, và sau đó là địa chỉ Thanh ghi mà có nghĩa là sẽ đƣợc đọc. Khi nhận đƣợc tín hiệu ACK từ MPU-60X0, máy chủ phát đi một tín hiệu bắt đầu và tiếp theo là địa chỉ phụ thuộc và bit đọc. Kết quả là, MPU-60X0 sẽ gửi một tín hiệu ACK và dữ liệu. Việc truyền thông kết thúc với một tín hiệu không thừa nhận (NACK) và một bit dừng từ máy chủ. Điều kiện NACK đƣợc xác định nhƣ là dòng SDA vẫn duy trì mức cao ở các chu kỳ đồng hồ/ nhịp thứ 9. Những con số sau đây cho thấy trình tự đọc đơn và hai byte. Trình tự đọc Đơn Byte