- Khảo sát đặc tính ra của hệ khi cho tín hiệu đặt thay đổi theo yêu cầu công nghệ của hệ thống quấn băng vật liệu với tốc độ của động cơ giảm dần và
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1 Kết luận:
1. Kết luận:
Trong quá trình nghiên cứu phân tích lý thuyết có thể rút ra một số kết luận sau:
- ĐKTN bền vững là phƣơng pháp điều khiển tự động hiện đại, có nhiều ƣu điểm đƣợc ứng dụng để điều khiển các hệ thống phức tạp trong thực tế nhằm đáp ứng các yêu cầu của nền sản xuất hiện đại. Các hệ trong thực tế là các hệ có tham số biến thiên và mô hình có phần không mô hình hoá đƣợc. Vì vậy khi sử dụng hệ điều khiển thích nghi bền vững thì phần thích nghi sẽ khắc phục đƣợc sự biến thiên tham số còn phần bền vững sẽ đảm bảo cho hệ ổn định với một lớp các mô hình tức là khắc phục đƣợc các sai lệch về mô hình và nhiễu. Nhƣ vậy hệ ĐKTNBV đã tận dụng đƣợc ƣu điểm của cả hai phƣơng pháp để điều khiển hệ thực.
- Bằng cách sử dụng luật thích nghi bền vững áp dụng vào sơ đồ MRAC, luận văn đã tổng hợp đƣợc hệ điều khiển thích nghi bền vững theo mô hình mẫu và áp dụng vào điều khiển hệ truyền động quấn băng vật liệu giấy. Đây là một hệ truyền động phi tuyến, đòi hỏi chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ cao, ổn định.
Kết quả khảo sát đánh giá bằng mô phỏng luận văn đã đƣa ra đƣợc các kết luận nhƣ sau:
- Hệ truyền động quấn băng vật liệu sử dụng động cơ điện một chiều là hệ phi tuyến và trong thực tế khi làm việc hệ luôn chịu nhiễu tác động từ môi trƣờng cũng nhƣ trong bản thân của hệ, nhƣng với bộ điều khiển thích nghi bền vững thì chất lƣợng ra của hệ luôn đáp ứng đƣợc yêu cầu mong muốn.
- Chất lƣợng động của hệ tốt hơn hệ điều khiển thông thƣờng, thời gian quá độ nhỏ, lƣợng quá điều chỉnh nhỏ, ít dao động;
- Sai lệch giữa đặc tính của mô hình mẫu và đặc tính của hệ nhỏ;
- Chất lƣợng động và chất lƣợng tĩnh của hệ ít phụ thuộc vào mô men cản có nghĩa là hệ bền vững với nhiễu. Nhƣ vậy hệ luôn thích nghi với sự thay đổi tham số và bền vững với nhiễu tác động.
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 81 - Chuyên ngành: Tự động hóa
Với kết quả trên cho phép ta xây dựng đƣợc hệ truyền động tháo- quấn băng vật liệu giấy thoả mãn các yêu cầu công nghệ của hệ thống, và đã xác định đƣợc tính đúng đắn của đề xuất trên và cho phép áp dụng vào điều khiển hệ thực phục vụ cho sản xuất.
Kết quả nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm của luận văn nhằm góp phần vận dụng lý thuyết ĐKTNBV vào điều khiển nâng cao chất lƣợng hệ truyền động quấn băng vật liệu giấy nói riêng và các hệ phi tuyến nói chung.
2. Kiến nghị:
Với thời gian nghiên cứu và lƣợng kiến thức có hạn cho nên nội dung luận văn nghiên cứu còn nhiều hạn chế. Tác giả sẽ tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện để có thể áp dụng tốt kết quả nghiên cứu vào thực tiễn, đồng thời nghiên cứu thêm các hệ thống điều khiển thông minh khác nhƣ điều khiển mờ nơron, mờ trƣợt, thích nghi mờ, … để so sánh tìm ra kết quả điều khiển tối ƣu nhất.
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 82 - Chuyên ngành: Tự động hóa