là r không đổi có dạng hình xung ta có kết quả nhƣ hình 3.24.
Hình 3-24: Đặc tính ra của hệ khi r thay đổi và Mc có dạng bất kỳ
Trong đó:
+ Ym: Đặc tính của mô hình mẫu – là đặc tính mong muốn; +Yp: Đặc tính ra của hệ khi tín hiệu đặt thay đổi và Mc là bất kỳ; +Yc: Đặc tính ra của hệ ĐKTT;
+ r: Tín hiệu đặt;
+ Mc: Nhiễu tác động vào hệ thống . Từ kết quả mô phỏng ta thấy:
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 75 - Chuyên ngành: Tự động hóa
+ Đặc tính ra của hệ ĐKTNBV Yp vẫn luôn luôn bám theo đặc tính của mô hình mẫu Ym, chịu đƣợc nhiễu tác động và ở chế độ xác lập thì đặc tính ra của hệ trùng với đặc tính mong muốn thoả mãn yêu cầu của hệ;
+ Đặc tính ra của hệ ĐKTT Yc không ổn định và luôn dao động xung quanh đặc tính mong muốn.
- Cho Mc là nhiễu có dạng ngẫu nhiên tăng dần tác động vào hệ thống, tín hiệu đặt là r thay đổi ta có kết quả nhƣ hình 3.25
Hình 3.25: Đặc tính ra của hệ khi r thay đổi và Mc biến thiên ngẫu nhiên tăng dần
Trong đó:
+ Ym: Đặc tính của mô hình mẫu – là đặc tính mong muốn; + Yp: Đặc tính ra của hệ khi tín hiệu đặt thay đổi và Mc là bất kỳ; + Yc: Đặc tính ra của hệ ĐKTT;
+ r: Tín hiệu đặt;
+ Mc: Nhiễu tác động vào hệ thống Từ kết quả mô phỏng ta thấy:
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 76 - Chuyên ngành: Tự động hóa
+ Đặc tính ra của hệ ĐKTNBV Yp vẫn luôn luôn bám theo đặc tính của mô hình mẫu Ym khi Mc tăng dần và ở chế độ xác lập khi Mc vẫn tăng thì đặc tính ra của hệ trùng với đặc tính mong muốn;
+ Đặc tính ra của hệ ĐKTT Yc không ổn định và giảm dần khi Mc tăng dần, xa dần đặc tính mong muốn.