Chƣơng 1 đã giải quyết một số vấn đề nhƣ sau: - Tổng quan đƣợc những nét cơ bản về ổ đỡ từ.
- Đề xuất phƣơng pháp điều khiển phản hồi đầu ra nhằm nâng cao chất lƣợng điều khiển hệ thống
Trên cơ sở các nghiên cứu bƣớc đầu về ổ đỡ từ, trong chƣơng 2 sẽ đi sâu nghiên cứu động lực học của ổ đỡ từ chịu lực hƣớng tâm, làm cơ sở để mô hình toán học hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ 4 bậc tự do.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA AMB 2.1 Giới thiệu chung
Để thiết kế một bộ điều khiển và đƣa bộ điều khiển này vào thực tế thì cần thiết phải xây dựng đƣợc mô hình toán học mô tả bản chất vật lý của đối tƣợng cần điều khiển. Mô hình của đối tƣợng dƣới dạng toán học đƣợc gọi là mô hình danh định và đƣợc thể hiện dƣới dạng các phƣơng trình toán. Từ đây ta nhận thức đƣợc rằng mô hình hóa đối tƣợng dƣới dạng các phƣơng trình toán học là công việc hết sức cần thiết trong thiết kế điều khiển. Việc mô tả toán học cho đối tƣợng càng sát với mô hình vật lý thì việc điều khiển nó càng đạt chất lƣợng cao nhƣ mong muốn, tuy nhiên việc tính toán, thiết kế bộ điều khiển sẽ trở nên khó khăn và phức tạp hơn nhiều.[17]
Tƣơng tự nhƣ các kiểu máy điện khác (nam châm, động cơ xoay chiều), quá trình phân tích mô hình toán học của ABM sẽ dựa trên mạch từ tƣơng đƣơng. Việc phân tích này sẽ thực hiện tính toán điện cảm, độ tập trung của từ thông, năng lƣợng từ tích trữ và lực từ.
Trong chƣơng này, các cấu trúc cơ bản, các phân tích và các mô hình toán học của AMB cũng nhƣ các cơ cấu chấp hành liên quan sẽ đƣợc trình bày cụ thể. Các kết quả phân tích sẽ đƣa ra đƣợc một phép biểu diễn cuối cùng cho hệ thống AMB bốn bậc tự do.