Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.23. Sơ đồ kiểm chứng khi cắt giảm TTT - LQR
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.25. Số lượng mẫu của tín hiệu đầu ra */ Nhận xét:
- Dựa trên kết quả mô phỏng ta thấy, với sai số biên độ cho trước , ban đầu số lượng mẫu được truyền đi của tín hiệu điều khiển là 6001 mẫu
(thời gian chạy mô phỏng 120, chu kỳ trích mẫu là 0.02s). Sau khi chọn các giá trị lần lượte = 0.1; 0.3; 0.5thì số lượng mẫu thực được truyền đi là 10 mẫu với e = 0.1, 12 mẫu với e = 0.3, và 19 mẫu với e = 0.5 (minh họa trên hình 3.24 và hình 3.25).
- Tuy nhiên, để tránh việc mất mát thông tin khi truyền đi, trong bài này người viết đề xuất chọn giá trị sai số e = 0.1.
Kết quả của việc cắt giảm thông tin thừa hay chính là quá trình trích mẫu thích nghi, được mô tả như hình vẽ:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.26. Đáp ứng đầu ra khi thực hiện việc cắt giảm thông tin thừa - LQR
Hình 3.27. Đáp ứng tín hiệu điều khiển khi thực hiện việc cắt giảm thông tin thừa - LQR
*/ Nhận xét: Với sai số e = 0.1ta thấy đáp ứng đầu ra khi thực truyền là 49 mẫu so với tín hiệu ban đầu khi chưa cắt giảm là gần như trùng nhau. Điều này chứng tỏ việc cải thiện chất lượng của bộ điều khiển số khi sử dụng phương pháp cắt giảm thông tin thừa minh họa trên hình 3.26 và hình 3.27.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/