6. Bố cục của luận văn
4.3.1. Hệ thống khi chưa có tác động nhiễu
a.Góc đặt 5°
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4.15: Góc cánh phẳng và góc đặt 5°
Hình 4.16: Tham số hiệu chỉnh khi góc đặt 5°
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt 5° thì sau 9,5s giá trị đầu ra đối tượng hội tụ về giá trị đầu ra mô hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, các tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 đều hội tụ về hằng số với thời gian hội tụ (tht) nhanh, đáp ứng đầu ra có lượng quá điều chỉnh 8%, tqđ= tht = 9,5s, sau quá trình quá độ góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤5%y∞.
Như vậy điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP khi góc đặt 5° cho kết quả khá tốt.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ b.Góc đặt 10°
Hình 4.17 :Sai số e khi góc đặt 10°
Hình 4.18: Góc cánh phẳng và góc đặt 10°
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt 10° thì sau 20s giá trị đầu ra đối tượng hội tụ về giá trị đầu ra mô hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, các tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 đều hội tụ về hằng số với thời gian hội tụ (tht) nhanh, đáp ứng đầu ra có lượng quá điều chỉnh 30%, tqđ = tht = 20s, sau quá trình quá độ góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤5%y∞,
Như vậy điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP khi góc đặt 10° cho kết quả khá tốt.
c.Góc đặt 15°
Hình 4.20:Sai số e khi góc đặt 15°
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4.22: Tham số hiệu chỉnh khi góc đặt 15°
Nhận xét:
Ta thấy khi góc đặt 15° thì sau 45s giá trị đầu ra đối tượng hội tụ về giá trị đầu ra mô hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, các tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 đều hội tụ về hằng số, góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤ 5%y∞.
Tuy nhiên các tham số hiệu chỉnh có thời gian hội tụ (tht) chậm, trong quá trình quá độ đường đặc tính của đáp ứng đầu ra đối tượng dao động với biên độ tương đối lớn, lượng quá điều chỉnh 20%, thời gian quá độ tqđ = tht= 45s.
Như vậy điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP đáp ứng tốt nhất khi góc đặt từ 5°-10°.