6. Bố cục của luận văn
3.2.2. So sánh hệ thống QGCP thực và lý tưởng
Ta đưa bộ điều khiển PID vào hệ thống QGCP với đối tượng thực và đối tượng lý tưởng (hàm truyền đối tượng tìm được sau khi nhận dạng hệ thống điều khiển):
Hình 3.6: So sánh đối tƣợng QGCP thực và lý tƣởng
a. Góc đặt 5°
Hình 3.7:So sánh đặc tính đầu ra của hệ với đối tƣợng thực và lý tƣởng Góc đặt 5°
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt là 5° thì cả hai đường đặc tính đầu đều bám giá trị góc đặt. Tuy nhiên đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng không có lượng quá điều chỉnh, thời gian quá độ tqd=4s, đường đặc tính sau quá trình quá độ bám giá trị đặt và “bằng phẳng” hơn so với đối tượng thực. Đường đặc tính đối với đối tượng thực có trễ trong khoảng 2s đầu, có lượng quá điều chỉnh 10% và số lần dao động lớn nhưng biên độ nhỏ hơn 10%.
b. Góc đặt 10°
Hình 3.8:So sánh đặc tính đầu ra của hệ với đối tƣợng thực và lý tƣởng Góc đặt 10°
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt là 10° thì cả hai đường đặc tính đầu đều không có lượng quá điều chỉnh và đều bám giá trị góc đặt. Tuy nhiên đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng có thời gian quá độ tqd=4s, đường đặc tính sau quá trình quá độ bám giá trị đặt và “bằng phẳng” hơn so với đối tượng thực. Đường đặc tính đối với đối tượng thực có trễ trong khoảng 0.2s đầu, tqd=10s, số lần dao động lớn nhưng biên độ nhỏ hơn 8% .
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ c. Góc đặt 15°
Hình 3.9:So sánh đặc tính đầu ra của hệ với đối tƣợng thực và lý tƣởng Góc đặt 15°
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt là 15° thì cả hai đường đặc tính đầu đều bám giá trị góc đặt. Tuy nhiên đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng không có lượng quá điều chỉnh, thời gian quá độ tqd=4s, đường đặc tính sau quá trình quá độ bám giá trị đặt và “bằng phẳng” hơn so với đối tượng thực. Đường đặc tính đối với đối tượng thực có trễ trong khoảng 2s đầu, có lượng quá điều chỉnh 13% và số lần dao động lớn nhưng biên độ nhỏ hơn 7%.
d. Góc đặt 20°
Hình 3.10:So sánh đặc tính đầu ra của hệ với đối tƣợng thực và lý tƣởng Góc đặt 20°
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Nhận xét
Ta thấy khi góc đặt là 20° thì cả hai đường đặc tính đều không có lượng quá điều chỉnh. Tuy nhiên đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng bám giá trị góc đặt hơn và “bằng phẳng” hơn so với đối tượng thực. Đường đặc tính với đối với đối tượng lý tưởng có thời gian quá độ tqd=4s. Đường đặc tính đối với đối tượng thực có trễ trong khoảng 2s đầu và sai lệch tĩnh khá lớn.