khớp nối mềm PP400
Hỡnh 4.11 Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng thuật toỏn điều khiển PI
700
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 100 Đặt tốc độ In1 Out1 Tính toán tốc độ In1 Out1 Tính toán tốc độ Analog Output Tín hiệu ra National Instruments PCI-6014 [auto] Scope 3 Scope 2 Scope 1 Saturation Analog Input Mô men National Instruments PCI-6014 [auto] Ki s Khâu I K3 K3 K2 K2 K1 K1 Kt Gain4 K Gain 5 Counter Input Encoder động cơ National Instruments PCI-6014 [auto] Counter Input Encoder Tải National Instruments PCI-6014 [auto] 3 Bù Wm Tm K2 K3 dc Bộ quan sát luenberger 4.6. Kết luận chƣơng 4
Chương 4 đó nghiờn cứu và thiết kế hệ thống thớ nghiệm thực trờn mụ hỡnh truyền động khớp nối mềm PP400 gồm một động cơ servo, khớp mềm và tải. Sử dụng Card NI6014 để thu thập tớn hiệu từ hệ thống về mỏy tớnh cũng như đưa tớn hiệu từ mỏy tớnh điều khiển động cơ. Thiết kế mạch lực liờn kết giữa Card NI6014 với hệ thống khớp mềm PP400 để tạo thành hệ thống điều khiển hoàn chỉnh. Trờn cơ sở hệ thống này cho phộp thực hiện cỏc thớ nghiệm về hệ truyền động khớp nối mềm PP400 với cỏc thuật toỏn điều khiển khỏc nhau rất tiện lợi.
Hỡnh 4.12 Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng thuật toỏn điều khiển phản hồi trạng thỏi dựng bộ quan sỏt Luenberger
Khõu PI 700
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. KẾT LUẬN
Qua phõn tớch lý thuyết, thiết kế và mụ phỏng với bộ điều khiển phản hồi trạng thỏi dựng bộ quan sỏt Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm ta thấy bộ điều khiển khụng những giải quyết được vấn đề giảm bớt số lượng sensor cũng như ước lượng được cỏc trạng thỏi của hệ khụng đo lường được bằng cảm biến mà nú còn cho đường đặc tớnh tốt.Mặt khỏc phương phỏp điều khiển phản hồi trạng thỏi dựng bộ quan sỏt cú thể giỳp người thiết kế biết được hướng điều chỉnh cỏc thụng số theo cỏc chỉ tiờu đặt ra. Từ đú cú thể thấy được vai trò quan trọng của bộ quan sỏt Luenberger trong điều khiển.
Ngoài ra trong chương 4 còn giỳp người thiết kế tiếp cận với việc thiết kế hệ thống thớ nghiệm thực trờn mụ hỡnh truyền động khớp nối mềm PP400 với cỏc thuật toỏn điều khiển khỏc nhau .
2. KIẾN NGHỊ
Trờn cơ sở mụ phỏng ở chương 3 và thiết kế hệ thớ nghiệm thực trờn mụ hỡnh truyền động khớp nối mềm PP400 để từ đú tiếp tục xõy dựng hệ thớ nghiệm thực nhằm đỏnh giỏ lại lại kết quả mụ phỏng đó thực hiện được.
Tiếp tục nghiờn cứu và thiết kế bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm cú xột đến tớnh phi tuyến của khớp nối mềm.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Nguyễn Thị Phƣơng Hà-Huỳnh Thỏi Hoàng, ”Lý thuyết điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chớ Minh-2003.
[2] Bựi Quốc Khỏnh-Nguyễn Văn Liễn-Phạm Quốc Hải-Dƣơng Văn Nghi, ”Điều khiển tự động truyền động điện”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật- 2002.
[3] Nguyễn Thƣợng Ngụ, ”Lý thuyết điều khiển tự động thụng thường và hiện đại”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật-2005.
[4] Nguyễn Doón Phƣớc, “Lý thuyết điều khiển tuyến tớnh, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà Nội-2005.
[5] Nguyễn Phựng Quang, “MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội-2003
[6] Đỗ Sanh, ”Động lực học mỏy”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà Nội-2004.
Tiếng Anh
[7] Hiromi Kawaharada, Ivan Godler, Tamotsu Ninomiya và Hideki Honda, “Vibration Suppression Control in 2-inertia System by Using Estimated Torsion Torque”, IEEE Transactions on Industrial electronics, Vol.43-1996
[8] Gloria Suh, Dae-Sung Hyun, Jung-ll Park, Ki-Dong Lee, Suk-Gyu Lee, “Design of a pole placement controller for reducing oscillation and settling time in a two-inertia motor system.”, IECON-2001.
[9] George Ellis, Robert D. Lorenz., “Resonance load control methods for inductrial servo drives”, IEEE Industry Applications Society, Annual Meeting, Rome, Italy, 2000.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
[10] George Ellis, ”Cures for Mechanical Resonance in industrial servo drive”, A Danaher Motion Company, USA.
[11] C M Johnson B.Sc C.Eng.M.i.Mech, ”An introduce to flexible couplings”, Technical Manager-Flexibox-1996.
[12] Koji Sugiura và Yoichi Hori, “Vibration Suppression in 2 and 3 Mass System Based on the Feedback of Imperfect Derivative of the Estimated Torsional Torque”, IEEE-1996. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
[13] George Ellis, ”Observer In Control Systems”, 2002.
[14] Jonathan How, ”Feedback control”, 2001.