Hệ thống truyền động khớp mềm PP400 do hóng KentRidge Instruments sản xuất Bộ PP400 trờn hỡnh vẽ 4.1 bao gồm:
Hỡnh 4.1 Hệ truyền động PP400
- Động cơ servo một chiều sinh mụ men động cơ Tm và cú mụ men quỏn tớnh JM
- Khới nối mềm là thanh hợp kim khụng cứng tuyệt đối cú độ cứng Ks, được nối giữa trục động cơ và trục tải
- Tải là đĩa kim loại trờn đú cú gắn cỏc vành khuyờn kim loại để thay đổi mụ men quỏn tớnh tải JL
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
- Ngoài ra hệ thống còn cú encoder động cơ và mỏy phỏt tốc(Tacho) để đo tốc độ động cơ, encoder tải để đo tốc độ tải.
Phần mạch điện là bo mạch chuyờn dụng của hóng, được điều khiển bằng phần mềm của hóng viết bằng Labview. Việc thay đổi chương trỡnh chỉ thực hiện được bằng cỏch lập trỡnh Assembly cho vi xử lý 16 bớt UC8096 của Intel.
Phần thực nghiệm trong luận văn này khụng dựng card chuyờn dụng, mà dựng Card NI6014 của hóng National Instruments ghộp vào cổng PCI của mỏy tớnh và mạch lực tự thiết kế.
Sau đõy sẽ nờu cỏc thụng số cơ bản của cỏc phần tử của thiết bị: Động cơ servo một chiều:
Nhón hiệu: MTK-2250-BLBAN Điện ỏp cực đại : 40Vdc Tốc độ cực đại : 5000 vũng/phỳt Mụ men định mức : 0,35 Nm Mụ men cực đại : 2,12 Nm Dòng định mức : 5,5 A Dòng cực đại : 30 A Điện trở phần ứng : 0,9 Điện cảm : 2,5mH Mụ men quỏn tớnh : 7,455.10-5kgm2
Khớp nối mềm: là thanh hợp kim cú độ cứng Ks=0,28 N/rad Tải: Đĩa kim loại cú mụ men quỏn tớnh JL=8,878.10-5kgm2
Mỗi vành khuyờn kim loại cú mụ men quỏn tớnh: JU=1,932.10-5kgm2 Mỏy phỏt tốc 1 chiều (Tacho)
Điện ỏp phỏt ra : 7V/1000vũng/phỳt 10% Điện trở tải nhỏ nhất: 10k
Điện ỏp phỏt ra cú thể đảo chiều khi động cơ đảo chiều quay Độ tuyến tớnh của điện ỏp phỏt ra với sai số: 1%
Encoder động cơ và encoder tải
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Cỏc kờnh ra : 6 kờnh (A, B, Z, U, V, W) Dạng xung ra là xung vuụng
Tần số lớn nhất (max) cú thể phỏt ra xung được: 200kHz Nguồn cung cấp : 5V5%
Dòng tiờu thụ(max) : 200mA
Thời gian sườn lờn/xuống tối đa: 100ns
Cỏc thụng số của động cơ, khớp nối và tải của bộ thớ nghiệm này được lấy làm cỏc thụng số đầu vào để thiết kế bộ điều khiển ở chương 3.