Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 3000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp=35.000; Kd=0.080.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.21: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo trục y và x
Hình 3.22: Đồ thị tốc độ động cơ
Hình 3.23: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo trục y và x
Trường hợp thí nghiệm với toc do 6000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp=35.000; Kd=0.080.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.24: Đồ thị tốc độ động cơ
Hình 3.25: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo trục y và x
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 8000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp=40.000; Kd = 0.07
Nhận xét: Từ kết quả thí nghiệm ở các hình 3.20 đến hình 3.25 cho thấy hệ thống
làm việc ổn định với điều khiển PID tương tự như mơ phỏng đó là đáp ứng của hệ xác lập ở vị trí trong phạm vi cho phép để trục quay được với tốc độ cao với khe hở danh định là 2 mm. Qua thí nghiệm cũng cho thấy với thơng số bộ điều khiển PID hợp lý và hệ làm việc ở tốc độ cao (8000v/ph) thì chất lượng làm việc của hệ là rất tốt thể hiện trên hình 3.25.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
3.4. Kết luận chƣơng 3
Chương 3 đã giải quyết được một số vấn đề sau:
- Thiết kế được bộ điều khiển PID theo mơ hình tuyến tính hố đảm bảo điều khiển bám ổn định cho hệ với sự thay đổi của tín hiệu đầu vào.
- Khảo sát chất lượng của hệ thống qua mô phỏng trong các trường hợp khơng có nhiễu và có nhiễu tác động.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Chƣơng 4