A có giá trị rõ đầu vào là xj = 1,2, , m Hình 4.4: Mờ hoá
4.1.2. Bộ điều khiển mờ
4.1.2.1. Bộ điều khiển mờ động
Bộ điều khiển mờ động là bộ điều khiển mờ có xét tới các trạng thái động của đối tượng. Ví dụ đối với hệ điều khiển theo sai lệch thì đầu vào của bộ điều khiển mờ ngồi tính hiệu sai lệch e theo thời gian cịn có các đạo hàm, tích phân của sai lệch giúp cho bộ điều khiển phản ứng kịp thời với các thay đổi đột xuất của đối tượng.
Các bộ điều khiển mờ hay được dùng hiện nay là bộ điều khiển mờ theo luật tỷ lệ tích phân, tỷ lệ vi phân và tỷ lệ vi tích phân(I, PI, PD và PID).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
*. Bộ điều khiển PD
Bộ điều khiển mờ PD được mô tả như sơ đồ sau:
*. Bộ điều khiển PI
Bộ điều khiển mờ PI được mô tả như sơ đồ sau:
Ta cũng có thể sử dụng mơ hình:
4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi
Bộ điều khiển mờ thích nghi có 2 phương pháp và cấu trúc cơ bản:
+ Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp được tổng quát trên sơ đồ hình 4.12.
dtd d
Bộ điều
khiển mờ Đối tượng
- et
det
P I I
Hình 4.10: Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1)
dtd d
Bộ điều
khiển mờ Đối tượng
- et
det
P
Hình 4.9: Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ PD
Bộ điều khiển mờ Đối tượng - et I
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
+ Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi gián tiếp được tổng quát trên sơ đồ hình 4.13.