A có giá trị rõ đầu vào là xj = 1,2, , m Hình 4.4: Mờ hoá
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Kết luận:
Nội dung cơ bản trong luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng các phương pháp điều khiển để điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do. Nhiệm vụ cụ thể là Nâng cao chất
lƣợng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID.
Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn đã hoàn thành các chương sau:
Chương 1:Tổng quan về ổ đỡ từ
Chương 2: Mơ tả tốn học của ổ đỡ từ chủ động 4 bậc tự do
Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do sử dụng bộ điều
khiển PID bằng mô phỏng và thực nghiệm.
Chương 4: Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều
khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. Kết quả của luận văn đã đạt được là:
- Thiết kế được bộ điều khiển cho ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển PID, tiến hành đánh giá kết quả nghiên cứu lý thuyết bằng mô phỏng và thực nghiệm. Với kết quả này cho thấy tính đúng đắn của thuật tốn điều khiển đã được thiết kế để điều khiển hệ thống.
- Đề xuất thiết kế được bộ điều khiển mới đó là: Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. Với kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng điều khiển tốt hơn so với bộ điều khiển PID (kể cả khi có nhiễu tác động).
2. Kiến nghị:
Với thời gian nghiên cứu chưa nhiều, kiến thức và kinh nghiệm về thực tế có hạn, cho nên nội dung luận văn của em còn một số hạn chế. Tác giả sẽ tiếp tục nghiên cứu hồn thiện hơn để có thể áp dụng tốt kết quả nghiên cứu vào công tác chuyên môn sau này, nhất là áp dụng các bộ điều khiển hiện đại vào các đối tượng trong thực tế sản xuất.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/