i. Dịch vụ hỗ trợ lũ nung
ĐTĐK vựng nung
2.4.1. Thiết kế bộ điều khiển PID cho vựng 1.
Hiện nay cú rất nhiều phương phỏp tổng hợp bộđiều khiển PID như phương phỏp Reinisch dựa trờn cơ sở mụ hỡnh toỏn học của đối tượng đó được xỏc định một cỏch tường minh. Trong trường hợp khụng thể xõy dựng được mụ hỡnh cho đối tượng thỡ phương phỏp thiết kế thớch hợp là phương phỏp thực nghiệm. Đối với phương phỏp thực nghiệm cú rất nhiều phương phỏp tổng hợp bộ điều khiển như: Ziegler và Nichols, Jassen và Offerein, phương phỏp tối ưu đối xứng…
Trong luận văn này tụi sử dụng Toolbox trong Matlab/Simulink đú là PID tune.
2.4.1.1. Bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID được gọi là bộ điều khiển vi tớch phõn tỷ lệ (Proportional
Integral Derivative) là một cơ chế phản hồi vũng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quỏt
được sử dụng rộng rói trong cỏc hệ thống điều khiển cụng nghiệp. Bộ điều khiển PID cú dạng hàm truyền là:
r e u y
PID
ĐTĐK vựng nung vựng nung
( ) ( ) ( ) I PID P D K U s K s K K s E s s = = + + Trong đú:
KP được gọi là độ lợi tỷ lệ: Giỏ trị càng lớn thỡ đỏp ứng càng nhanh, do đú sai số
càng lớn, bự khõu tỷ lệ càng lớn. Một giỏ trị độ lợi tỷ lệ quỏ lớn sẽ dẫn đến quỏ trỡnh mất
ổn định và dao động.
KI được gọi là độ lợi tớch phõn: Giỏ trị càng lớn kộo theo sai số ổn định bị khử
càng nhanh. Đổi lại, độ vọt lố càng lớn: bất cứ sai số õm nào được tớch phõn trong suốt
đỏp ứng quỏ độ phải được triệt tiờu tớch phõn bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thỏi ổn định.
KD được gọi là độ lợi vi phõn: Giỏ trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đỏp ứng quỏ độ và cú thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tớn hiệu trong phộp vi phõn sai số.