L TIl£P CAN KHAI mA DU IEU DO) VOI BAI TOAN PHAN :n
3.PHAN TICH RUNG
Hinh 3 md ta diu ra ciia cam bien gia toe lip dat theo phuang thing dimg (vudng gdc vdi san xe) trong khoang thai gian han 20 phut. Thi nghiem theo chii y gom ba pha: xe dung yen va dgng ca chua nd may, xe dung yen vdi dgng co da dugc no may va xe chuyan dgng tren quy dao hai chieụ
Khi xe dung yen va khong bat may thi dau ra ciia cam bien van cd tin hieu vdi do Idn dang kẹ Su dao dgng nay dugc quyet dinh bdi chat lugng cua cam bien, thuong thi tat ca cac cam bien dugc che tao bdi cong nghe vi dien tir deu bi tie dgng bdi cic rung nen naỵ Viec xir ly mng nen se dugc trinh bay d phan cuoi bai bao naỵ 0 1 0.05 0 •^ -0 05 B -0' » -0 15 •§ -02 •0 25 -03 -0 35 . dungyfn no miy • chuyen dpng - - 200 JOG 600 600 1000 1200 1400 Ihoi gian (s)
Hinh 3. D I U ra cua cam bien AZ
Sir dung phuang phap phan tich Fourier thai gian ngin STFT (Short-Time Fourier Transform ) cho phep chiing ta quan sit dugc sir thay đi dac trung tan sd theo ba pha khic nhau naỵ Bi^n đi STFT đi vdi tin hieu lien nic dugc dinh nghia nhu sau:
X{f,t)=^Mttt-r)y^-''dt (1) Trong đ do dai thai gian (t-x) chiing ta cd Trong đ do dai thai gian (t-x) chiing ta cd
ihk dich chuyan vi tri cua cira sd bang each
thay đi gii tri t va de thu dugc cac dap img tan sd khac nhau cua doan tin hieu ta thay đi gii tri T.
Phan tich STFT dugc bi^u dien bdi anh phd nhu tren hinh 4. True hoanh hien thi tan sd trong dai do tii 0 tdi 32 Hz (phii hgp vdi cac img dung din dudng). Tan so lly mlu dugc sir dung d day la 64 Hz vdi luu y rang trudc đ tin hieu da dugc di qua mot bg Igc thong thip d§ trinh hien tugng chdng phd. Cd the nhan thiy su khic biet ro net giua pha 1 (xe
_K-y ygu Hoi thao ICT.rdá08 Proceedings of ICT.rdá08. Hanoi Aug. 8-9, 2008
dung yen - tit may) va pha 2 (xe dung yen -
no miy) thong qua cic tan sd dugc chi ra bdi cac mui ten trong hinh 4. Dd chinh la cae tin sd^rung gay nen bdi viec nd may xe dtd. Tin
hieu d cac tan s6 nay duong nhien se dugc
dua vao khoi din dudng quin tinh va cd th8 gay nen sai lech thong tin dau ra (vi tri, van toe va gdc tu th§). R6 rang la n^u cic dao dgng do dgng ca dtd gay nen khong nim trong dii tin hoat dgng cua IMU khi chuyan dgng thi ta cd the loai trir cac dao dgng nay nhd su dung cac bg Igc sd tren PC-box. Cdn neu nhu cac dao dgng do dgng co dtd gay nen nIm trong dii tlii hoat dgng ciia IMU thi chiing ta chi cd the giam bdt cac tic dgng do rung sdc nhd ky thuat ca hoc khi lip dat IMỤ
1