Trước khi bắt tay vào công việc điều khiển, điều đầu tiên là xác định đầu vào, đầu ra của hệ thống. Đối với hệ thống nhà xe tự động có:
Cảm biến ngoài
Bảng điều khiển
Hình 2- 4. Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống để xe tự động
Trong đó:
- Bảng điều khiển: là bảng bao gồm các nút bấm, điều khiển mọi hoạt động của nhà xe. Có nút dừng khẩn cấp khi người quản lý nhận thấy sự cố bất thường.
- Bộ điều khiển: Là nơi nhận tín hiệu từ các cảm biến, bảng điều khiển lưu trữ và xử lý số liệu. Đưa các ra các lệnh điều khiển chạy các chương trình đã nạp sẵn trong bô điều khiển.
- Động cơ điện: là nguồn động lực chính giúp nhà xe hoạt động. Hệ thống phụ
trợ (hiển thị,
cảnh báo, ...) Bộ điều khiển
Điện (tần số, điện áp,...) Cảm biến trong Động cơ điện Số vòng quay Bộ truyền động cơ khí Vị trí pallet
- Bộ truyền động cơ khí: Biến đổi chuyển động quay từ động cơ thành chuyển động như mong muốn (tốc độ quay, momen, chiều, hướng chuyển động...)
- Cảm biến trong: bao gồm các cảm biến vị trí, encoder, cảm biến nhiệt độ... cung cấp các tín hiệu về tình trạng hoạt động của nhà xe cho bộ điều khiển.
- Cảm biến ngoài: bao gồm các cảm biến hồng ngoại, nhiệt... thu nhân các tín hiệu từ môi trường bên ngoài tác động đến nhà xe,...
- Hệ thống phụ trợ: Thông báo các chế độ hoạt động, tình trạng hoat động của nhà xe cho người dùng và khách hàng. Cảnh báo các nguy hiểm, sự cố xảy ra...
* Sơ đồ khối thuật toán điều khiển đưa xe vào và lấy xe ra bằng tín hiệu vào lấy từ bảng điều khiển.
34Bắt đầu Bắt đầu
Kiểm tra Ấn phím
Hình 2- 5. Sơ đồ khối thuật toán điều khiển hệ thống bằng tín hiệu lấy từ bảng điều khiển.
Kết quả của quá trình điều khiển là tên pallet vừa gọi di chuyển về vị trí 1(vị trí để vào ra xe của hệ thống).