Từ cỏc kết quả trờn đem so sỏnh chất lƣợng quỏ độ mà cỏc bộ điều khiển mang lại ta cú:
Nhận xột:
Khi thụng số đối tƣợng thay đổi trong giới hạn nhỏ ta thấy chất lƣợng của cỏc bộ điều khiển PID, và mờ động là gần nhƣ nhau. Khi thụng số đối tƣợng thay đổi trong phạm vi lớn thỡ bộ điều khiển mờ sẽ cho chất lƣợng tốt hơn. Nhƣ vậy bộ điều khiển mờ sẽ rất thớch hợp cho những đối tƣợng mà ta chƣa biết rừ thụng số đối tƣợng
Khi thay đổi tớn hiệu đặt thỡ bộ điều khiển PID cho chất lƣợng tốt, triệt tiờu sai lệch tĩnh cũn bộ điều khiển mờ cú sai lệch tĩnh rất lớn. Để khắc phục nhƣợc điểm này ta cú thể thiết kế cỏc bộ điều khiển mờ lai.
Đặc tớnh quỏ độ của hệ thống khi cú bộ điều khiển PID là tƣơng đối tốt. Tuy nhiờn cả hai bộ điều khiển mờ đều khụng triệt tiờu đƣợc sai lệch tĩnh khi cú nhiễu phụ tải và nhiễu đầu vào. Cỏc bộ điều khiển mờ cú ƣu điểm trong những trƣờng hợp thay đổi thụng số đối tƣợng điều khiển.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Túm lại:
Xột một cỏch tổng quỏt bộ điều khiển PID vẫn là tốt nhất, cú thời gian tỏc động nhanh nhất triệt tiờu đựơc sai lệch tĩnh và nhiễu phụ tải
Vỡ vậy đối với những hệ thống đũi hỏi chất lƣợng điều khiển cao ngƣời ta thiết kế PID. Trỏi lại với những hệ thống đũi hỏi chất lƣợng trung bỡnh trong khi ngƣời vận hành lại hiểu rừ về đối tƣợng thỡ ta dựng bộ điều khiển mờ một mặt vẫn đảm bảo đƣợc yờu cầu kỹ thuật vừa thuận tiện cho quỏ trỡnh thiết kế. Một đặc điểm của điều khiển mờ là tỏc động chậm do khối lƣợng tớnh toỏn lớn, nờn với đối tƣợng biến đổi nhanh ta khụng dựng đƣợc bộ điều khiển mờ.
Trờn thực tế điều khiển mờ vẫn chƣa đƣợc ứng dụng rộng rãi vỡ nú là bộ điều khiển mới, cũn rất nhiều vấn đề về điều khiển mờ cần đƣợc nghiờn cứu kỹ hơn, nhƣ tớnh ổn định, tớnh phi tuyến … của hệ mờ trƣớc khi đƣa vào ứng dụng rộng rãi trong cụng nghiệp.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ VÀ HƢƠNG NGHIấN CỨU TIẾP THEO 1. Kết luận
Luận văn này đã giải quyết đƣợc một số nội dung sau:
1. Đã thiết kế bộ điều khiển gƣơng mặt trời trờn cơ sở lý thuyết mờ và PID kinh điển.
2. Đã khảo sỏt chất lƣợng của cỏc bộ điều khiển khi thay đổi tớn hiệu đặt, khi cú nhiễu phụ tải và khi thay đổi thụng số động cơ.
3. Cỏc phƣơng phỏp thiết kế đều đƣợc kiểm chứng bằng mụ phỏng và
mở ra khả năng ứng dụng một lý thuyết mới trong việc thiết kế cỏc hệ thống tự động trong cụng nghiệp.