1. Thiết kế hệ thống lái
1.1. Lý thuyết tính toán hình thang lái
1.1.1. Công dụng của hình thang lái
- Có tác dụng đảm bảo sự quay vòng đúng của các bánh xe dẫn hướng. Khi đó
các bánh xe dẫn hướng giảm trượt khi xe chuyển động
- Đảm bảo quan hệ giữa góc quay của bánh xe dẫn hướng bên trái và bên phải
sao cho các bánh xe lăn trên các đường tròn khác nhau nhưng đồng tâm.
1.1.2. Xây dựng đường đặc tính lý thuyết
Muố n các bánh xe quay vòng đúng thì quan hệ giữa chúng phải thỏa mãn:
Cotg – Cotg =Bo/L.
Trong đó: là góc quay c ủa bánh xe dẫn hướng ngoài.
là góc quay của bánh xe dẫn hướng trong. L là chiều dài cơ sở của hai cầu.
Bo là khoảng cách giữa hai đường tâm trụ quay đứng.
Hình 2.1: Sơ đồ động học khi quay vòng Theo hình vẽ Cotg = OD/ L
Mối quan hệ của các góc quay bánh xe dẫn hướng với góc như sau: Cotg = Bo/ L + Cotg
Cho ta xác định . Ta sẽ có mối quan hệ: =f( chính là đường đặc tính lý thuyết.
1.1.3. Xây dựng đường đặc tính thực tế
- Hình thang lái khi xe chạy thẳng
Hình 2.2: Sơ đồ động học hình thang lái khi xe chạy thẳng
Cần xác định góc và độ dài mỗi đòn bên m và đòn ngang n. Quan hệ thực tế giữa các
góc quay và phụ thuộc vào góc và độ dài của đòn bên
Ta có sin = (B - n)/ 2m (*) -Khi xe quay vòng
Từ sơ đồ ta có mối liên hệ: (**)
m lấy theo kinh nghiệm: m = (0,14 0,16) Bo
Ta tính theo công thức của E.A. YysaKob: Cotg ( - ) = Bo/ 2.0,7.L
Sau đó ta cho với các giá trị xung quanh giá trị mà ta vừa tính được, và thế vào công
thức (**) để tìm mối quan hệ thực tế của và .
Từ đường đặc tính thực tế ta chọn sao cho sự sai lệch so với đường lý thuyết là nhỏ
nhất.
Với được chọn ta tính độ dài của đòn ngang với công thức (*):
n = Bo – 2.m.sin .
Vậy ta có được kích thước đòn bên m, đòn ngang n và góc thỏa mãn cho xe quay vòng để thiết kế hình thang lái.
1.1.4. Hệ thống lái hoàn chỉnh