2.4.3.1.Hệ điều khiển thích nghi mờ:
Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ sở của hệ mờ
* Phân loại hệ điều khiển thích nghi mờ
- Bộ điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc).
- Bộ điều khiển mờ tự thay đổi cấu trúc là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định lại các luật điều khiển.
* Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ
Các bộ điều khiển thích nghi mờ đƣợc xây dựng trên cơ sở của hai phƣơng pháp: Phƣơng pháp trực tiếp: Phƣơng pháp trực tiếp thực hiện thông qua việc nhận dạng thƣờng xuyên các tham số của đối tƣợng trong hệ kín. Quá trình nhận dạng thông số của đối tƣợng có thể thực hiện thƣờng xuyên đo trạng thái của các tín hiệu vào/ra của đối tƣợng, chọn một thuật toán hợp lý trên cơ sở đối tƣợng đã biết trƣớc hoặc mô hình mờ.
Hình 2.28. Sơ đồ cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp Phƣơng pháp gián tiếp: Phƣơng pháp này thực hiện thông qua các phiếm hàm mục tiêu của hệ kín xây dựng trên các chỉ tiêu chất lƣợng. Phiếm hàm mục tiêu có thể đƣợc xây dựng trên cơ sở các chỉ tiêu chất lƣợng động của hệ thống, nhƣ quá độ điều chỉnh, thời gian qua độ hay các chỉ tiêu tích phân sai lệch...
Cơ cấu thích nghi Đối tƣợng Nhận dạng Bộ điều khiển x y u -
Hình 2.29. Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển thích nghi
So với những hệ điều khiển thích nghi kinh điển, hệ điều khiển thích nghi mờ có miền tham số chỉnh định rất lớn. Bên cạnh các tham số K , T , Tp I D giống nhƣ bộ điều khiển PID thông thƣờng, ở bộ điều khiển ta còn có thể chỉnh định các tham số khác nhƣ hàm liên thuộc, các luật hợp thành, các phép toán OR, AND, NOT, nguyên lý giải mờ ...vv
Trong thực tế, hệ điều khiển thích nghi đƣợc sử dụng ngày càng nhiều vì nó có các uu điểm nổi bật so với các hệ điều khiển thông thƣờng khác. Với khả năng tự chỉnh định lại các tham số của bộ điều chỉnh cho phù hợp với đối tƣợng chƣa biết rõ đã đƣa hệ thích nghi mờ thành một hệ điều khiển thông minh.