Với đặc điểm của hệ thống truyền động qua bánh răng là một hệ phi tuyến có các tham số thay đổi và có nhƣợc điểm luôn chịu những tác động ảnh hƣởng của khe hở, đàn hồi, ma sát. Để điều khiển hệ, chúng ta biết có nhiều cách khắc phục những dao động do cơ cấu bánh răng gây nên, có thể lựa chọn các bộ điều khiển PID, các bộ điều khiển hiện đại nhƣ điều khiển mờ, mờ lai, mờ thích nghi... Mỗi phƣơng pháp điều khiển đều cho một hiệu quả và chất lƣợng nhất định. Các bộ điều khiển PID kinh điển đơn giản, dễ thực hiện nhƣng thực sự không phù hợp với hệ, chúng ta đã thấy đƣợc qua đặc tính hệ truyền động ở hình 3.12. Nhƣ vậy trong luận văn này tác giả đề xuất phƣơng pháp sử dụng bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu có cấu trúc nhƣ hình 3.13a. Trong đó bộ điều khiển theo qui luật tỉ lệ vi phân, qui luật vi phân đƣợc giữ không đổi còn qui luật tỉ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến gồm bộ điều khiển mờ cơ bản có hệ số khuếch đại đầu ra đƣợc thay đổi theo luật:
2 dK
dt K
Với γ là hằng số nói lên tốc độ hội tụ của thuật toán thích nghi.
Mô hình mẫu có dạng: WM 1 0.01p 1
Bộ điều khiển mờ có hàm liên thuộc đầu vào, đầu ra nhƣ hình 3.14 và quan hệ vào-ra đƣợc chỉ ra trên hình 3.15. 1 Out1 1 s K1 du/dt K2 1 In1
Hình 3.13: a) Cấu trúc hệ thống điều khiển; b) Cấu trúc bộ điều khiển và cơ cấu thích nghi Mô hình Điều khiển Cơ cấu thích nghi Đối tƣợng y - + y0 - Đặt e y ε a) b)