73 Vertical text justification type (optional, default = 0): integer codes (not bit coded)
4.5Giải thuật điều khiển
Ứng với góc bước của động cơ θ, để 2 động cơ quay được góc Δα, Δβ thì cần cấp cho 2 động cơ số xung lần lượt là i, j.
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
Từ đó phương trình động học thuận (4.7) có thể viết lại như sau
Và phương trình động học ngược (4.8) có thể được viết lại như sau
Như vậy nếu biết được số xung 2 động cơ đã xuất ra có thể xác định được độ dịch chuyển hoặc vị trí hiện tại của bộ phận công tác. Ngược lại muốn bộ phận công tác đến 1 vị trí nào đó có thể tính được số xung cần xuất ra để đáp ứng yêu cầu.
Bản vẽ 2D được thiết kế bởi một phần mềm thiết kế 2D thông thường ví dụ như AutoCad và được lưu dưới dạng file *.dxf. Sau đó có một chương trình đọc file *.dxf để nhận biết định dạng các đường (line, arc, circle, spline…) kèm theo thông số hình học của đường đó.
Card SMC-4DF-PCI đã hỗ trợ nội suy đường thẳng, cung tròn nên cần thực hiện nội suy các đường cong bất kỳ (đường spline). Hình 4.5 thể hiện việc nội suy đường Spline bằng cách chia đường spline thành các đường thẳng nhỏ có độ dài bằng nhau p nhưng phải lớn hơn bước dịch chuyển nhỏ nhất Δl=0,00617 (mm).
Chọn
Trong quá trình hoạt động có thể xảy ra hiện tượng giật gây khó khăn khi hoạt động ở tốc độ cao. Vì thế nên sau khi nội suy đường cong thành những đoạn thẳng nhỏ cần làm trơn láng quỹ đạo bằng cách bo tròn ở góc giao điểm của 2 đoạn thẳng giao nhau (hình 4.6). Việc này sẽ giúp cho bộ phận công tác chạy trơn tru, mượt, tránh hiện tượng giật khi chạy. Nhờ vậy đảm bảo độ chính xác và có thể hoạt động ở vận tốc lớn.
Đối với card SMC-4DF-PCI một dải chuyển động liên tục được gọi là 1 bank. Ví dụ 1 đoạn thẳng liên tục hay 1 cung tròn thì được thực hiện bằng 1 bank. Các bank được lập trình sẵn trên máy tính sau đó truyền xuống bộ nhớ của card để hoạt động. Và mỗi lần hoạt động card chỉ lưu được tối đa 1024 bank. Như vậy nếu biên dạng có hơn 1024 bank thì sẽ cần một giải thuật để reset lại số bank và nạp các bank tiếp theo vào bộ nhớ card sao cho vẫn đảm bảo
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
chạy đủ số bank yêu cầu. Trong đó K là phần nguyên của phép chia tổng số bank (BankTotal) cho 1000 và H là phần dư của phép chia này. Như vậy trong (K-1) lần đầu sẽ chạy lần lượt mỗi lần 1000 bank và lần thứ K chạy H bank.
Hình 4.5: Nội suy đường Spline
Hình 4.6: Làm trơn láng quỹ đạo
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
Hình 4.7: Sơ đồ lệnh chạy mỗi bank Sơ đồ giải thuật điều khiển tổng thể được thể hiện trong hình 4.8
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN