L ời cả mơ n
b) Thuật toỏn PID số
2.2.3. Thiết kế phần mềm điều khiển và giỏm sỏt trờn mỏy tớnh
Chỳng ta thực hiện thiết kế giao diện giao tiếp vi điều khiẻn và mỏy tớnh bằng ngon ngữ Visual Basic6.0(VB).Trong mụi trường lập trỡnh VB, việc tạo ra một giao diện đồ họa là tương đối đơn giản. VB đĩ hỗ trợ cho người sử dụng những mụ đun đối tượng phổ biến giỳp cho cụng việc của người lập trỡnh trở nờn nhẹ nhàng hơn rất nhiều. Việc tạo giao diện chỉ là lựa chọn những đối tượng vẽ vào một giao diện (form) cú sẵn cựng với việc thiết lập cỏc thụng số cho đối tượng.
Ở đõy, giao diện được tạo tương đối đơn giản nhưng đủ đỏp ứng được những yờu cầu mà cụng việc đặt ra.
Yờu cầu cụng việc:
• Thu nhận dữ liệu do người dựng nhập vào (cỏc giỏ trị Kp, Ki, Kd , thụng số cần đạt được …)
• Phõn tớch, xử lý dữ liệu đĩ nhận, truyền xuống cho vi điều khiển PIC qua cổng nối tiếp
• Nhận dữ liệu truyền về từ PIC và hiển thị lờn màn hỡnh đồ họa để thấy được khả năng đỏp ứng của hệ thống
Trờn giao điện đồ hoạ gồm cú cỏc button điều khiển, cỏc textbox hiển thị số liệu, combobox cho phộp lựa chọn cỏc chế độ, và picturebox dựng để nhận dữ liệu của người sử dụng vẽ vào, đồng thời cũng là nơi hiển thị dữ liệu thu nhận được cho thấy đỏp ứng của hệ thống. Cụ thể hoạt động cỏc phớm chức năng như sau:
- Khối chức năng điều khiển động cơ bao gồm:comand button và textbox biểu thị và điều khiển chế độ hoạt đọng động cơ DC. Button ‘Start’Button “Start” dựng để bắt đầu gởi giỏ trị vị trớ mong muốn xuống cho vi điều khiển, lỳc đú chương trỡnh sẽ nhận được giỏ trị tốc độ được gởi lờn bởi vi điều khiển thụng qua giao triếp RS232, rồi vẽ trờn đồ thỡ và hiển thị giỏ trị tốc độ của động cơ trờn đồ thị theo miền thời gian, từ đú ta cú thể quan sỏt được hoạt động của hệ thống cú đỏp ứng đỳng yờu cầu đề ra khụng (như sai lệch, thời gian đạt được …).Button ‘Inverser’ điều khiển đảo chiốu quay động cơ. Button ‘Stop’ dừmg hoạt động của động cơ Button ‘update’ là để cập nhập thụng số khi điều khiển. Hai Textbox ‘tốc độ đặt’ và ‘Chu kỡ’ tạo thụng số cho điều khiển động cơ xuống vi điều khiển.
- Khối Parameter Sattus Motor là cỏc texbox chỉ cú chức năng hiển thị thụng tin cập nhập trong quỏ trỡnh điều khiển.
- Khối bộ điều khiển cho người sử dụng cú thể nhập dừ liệu ban đầu điều khiển. Trờn cơ sở đú xõy dựng thuật toỏn phớa dưới vi điều khiển.
- Khối đồ thị cú button ‘Export’ nhiệm vụ xuất dữ liệu ra màn hỡnh điều khiển quan sỏt chất lượng hệ thống.
- Cũn lại Button ‘Exit’ thực hiện thoỏt khỏi chương trỡnh khi cần thiết .
- Màn hỡnh đồ thị cho ta hai đặc tớnh đú là đặc tớnh điều khiển tốc độ động cơ và điện ỏp đầu vào.