Cơ cấu chấp hành của bàn tay, hay phần trực tiếp tiếp xỳc với vật kẹp là cỏc ngún tay, trong thiết kế này định hƣớng bàn tay cú chức năng cấp phụi dạng trụ trũn xoay nờn chọn sơ đồ bàn tay gồm hai ngún và mỗi ngún chỉ cú một đốt tay, bàn tay gồm hai bậc tự do. Trờn cơ sở chức năng của bàn tay, đề xuất phần chấp hành nhƣ sau:
Hỡnh 2.2: Lược đồ nguyờn lý tỏc động điều khiển ngún tay
Hai ngún tay dƣới dạng đũn bẩy cú tõm quay gắn trờn một khung cố định, phớa khụng tiếp xỳc với vật kẹp đƣợc kộo lại gần nhau bởi một lũ xo kộo. Khi hai đầu này
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn - 30 - http://www.lrc-tnu.edu.vn/
lại gần nhau thỡ ngún tay sẽ mở kẹp để nhả vật rơi ra ngoài. Để đúng kẹp tỏc động tịnh tiến một cam theo hƣớng từ dƣới lờn trờn đẩy hai đầu đũn bẩy rời xa nhau, vị trớ cao nhất của cam theo phƣơng thẳng đứng cả hai ngún tay ở phớa làm việc đều tiếp xỳc với vật kẹp.
Sơ bộ nhận thấy sơ đồ này cú tớnh đối xứng trong kết cấu, lƣợng chuyển vị của hai ngún tay là nhƣ nhau và ngƣợc phớa, điều này cho phộp dẫn động chung cả hai ngún tay bằng một nguồn, lƣợng mở của hai ngún tay điều chỉnh bằng chuyển vị của nguồn dẫn động, lực kẹp tỏc động từ ngún tay lờn vật đƣợc khuếch đại một lần qua cơ cấu đũn bẩy.
Nguyờn lý này khụng thay đổi nếu bàn tay cú nhiều ngún hơn và mỗi ngún lại tiếp cận vật kẹp từ cỏc phớa khỏc nhau, thậm chớ với một cam điều khiển duy nhất nếu thiết kế lƣợng nõng cho từng ngún tay khỏc nhau để tạo ra chuyển vị bất đối xứng của mỗi ngún tay cho phự hợp với hỡnh dạng của vật thể.
Nếu trục cẳng tay thẳng đứng nhƣ hỡnh vẽ, lực giữ vật là lực ma sỏt giữa ngún tay và vật kẹp, lực này sinh ra do ỏp lực kẹp thẳng gúc, để tăng diện tớch tiếp xỳc với phụi cú thể tạo tiếp xỳc mặt nhƣ hỡnh (2.1).