Do những lợi ớch hiển nhiờn của việc dẫn động thiếu một bàn tay robot đem lại, nhiều thỏch thức mới tiếp tục đặt ra nhƣ là tiếp tục giảm số nguồn động lực trong khi ổn định hoạt động của bàn tay hoặc bỏ hẳn nguồn dẫn động độc lập mà bàn tay vẫn hoạt động bỡnh thƣờng, để đạt đƣợc điều này đũi hỏi nhiều nỗ lực hơn nữa. Bất cứ bàn tay robot nào cũng cú một phần cỏnh tay trƣớc nú với đầy đủ nguồn động lực điều khiển đƣợc chớnh xỏc chuyển vị và lực. Việc liờn kết một chuỗi kớn hoặc hở cỏc khõu rắn thành cỏnh tay khiến lực dễ dàng truyền từ khõu nọ đến khõu kia, nghĩa là khi cần một lực xỏc định ở một vị trớ cụ thể trờn chuỗi động (cụ thể là bàn tay) thỡ lực đú khụng nhất thiết phải do một nguồn cung tại chỗ, nú cú thể là hệ quả của sự phối hợp cỏc chuyển động từ nhiều nguồn cú sẵn trờn cỏnh tay truyền tới. Làm chủ đƣợc điều này khiến thiết kế của bàn tay cú thể đơn giản hơn bởi khụng cú nguồn dẫn động riờng
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn - 28 - http://www.lrc-tnu.edu.vn/
biệt, tuy nhiờn để bàn tay vẫn làm việc bỡnh thƣờng cần cú cỏc cơ cấu đặc biệt để gia cụng lại nguồn lực này thành cỏc dạng thức chuyển động phự hợp vào những thời điểm nhất định.
Với ý tƣởng nhƣ trờn đề tài này sẽ triển khai một nghiờn cứu cụ thể, tập trung vào việc thiết kế nguyờn lý và kết cấu một bàn tay robot vận hành cỏc chu trỡnh kẹp và nhả hoàn toàn bỡnh thƣờng mà khụng sử dụng nguồn dẫn động độc lập, cụng suất vận hành bàn tay đƣợc trớch từ cỏc động cơ gắn trờn cỏnh tay truyền đến do liờn kết kết cấu bằng cỏc khõu rắn. Đề tài cũng so sỏnh cỏc phƣơng ỏn khả thi để chọn lựa và chế tạo một mụ hỡnh thực nhằm thử nghiệm hiệu quả vận hành của ý tƣởng trờn, mục đớch cuối cựng là nhắm đến cỏc ứng dụng phự hợp vốn đƣợc đỏnh giỏ là rất khả thi trong cụng nghiệp.
CHƢƠNG II: THIẾT KẾ NGUYấN Lí BÀN TAY KHễNG SỬ DỤNG NGUỒN DẪN ĐỘNG