1.2 QUY TRÌNH SẢN XUẤT BÌNH CHỨA KHÍ HÓA LỎNG
3.2.2 Mô phỏng công đoạn xén bavia chi tiết nửa trên
Các hệ tọa độ được sử dụng trong phần mềm RobotStudio (Hình 3.2.3) bao gồm:
+ World coordinates – hệ tọa độ chung.
+ Base coordinates – hệ tọa độ cơ sở của rô bốt hay cơ cấu máy.
+ Tool Centre Point (TCP) – điểm tác động cuối.
+ User coordinates – hệ tọa độ do người dùng định nghĩa.
+ Object coordinates – hệ tọa độ nằm trên đối tượng làm việc của rô bốt.
Hình 3.2.3 Hệ trục tọa độ [22]
Các bước cơ bản để thiết lập mô hình:
Tạo mới một trạm gia công hoặc trạm lắp ráp có sử dụng rô bốt (Hình 3.2.4).
Hình 3.2.4 New Station
Lựa chọn loại rô bốt cần dùng từ thư viện của phần mềm (Hình 3.2.5).
Hình 3.2.5 Chọn rô bốt cần sử dụng
Nhập các thành phần khác của trạm như dụng cụ, băng tải, máy gia công, pallet, … từ thư viện mở của phần mềm (các chi tiết có sẵn hay do người dùng tự định nghĩa) (Hình 3.2.6).
Hình 3.2.6 Nhập dữ liệu từ thư viện
Sau khi nhập xong các thành phần cần thiết cần sắp xếp lại vị trí cho chúng để phù hợp với yêu cầu của trạm (Hình 3.2.7).
Hình 3.2.7 Bố trí trạm gia công
Khai báo các đối tượng làm việc (Workobject) và dụng cụ (Tooldata) của rô bốt (Hình 3.2.8, 3.2.9).
Hình 3.2.8 Thiết lập đối tượng làm việc Hình 3.2.9 Thiết lập dụng cụ cho rô bốt
Thiết lập các tín hiệu vào/ ra (Inputs/ Outputs) cho các sự kiện (Event) xảy ra tại trạm gia công nhờ công cụ Event Manager và I/O Simulator có trong tab Simulation (Hình 3.2.10).
Hình 3.2.10 Cửa sổ quản lý sự kiện
Sử dụng công cụ Jog Joint, Jog Linear và Jog Reorient trong mục Freehand để dẫn dắt bàn tay nắm bắt tới vị thế phù hợp với yêu cầu nhiệm vụ đặt ra (Hình 3.2.11, 3.2.12). Các vị thế đó (Target) chính là cơ sở để lập các đường di chuyển cho rô bốt ở bước sau.
Hình 3.2.11 Di chuyển tịnh tiến bàn tay nắm bắt
Hình 3.2.12 Xoay bàn tay nắm bắt
Đối với mỗi vị thế của bàn tay nắm bắt có thể lựa chọn các phương án khác nhau cho các khâu của rô bốt, giúp rô bốt có thể tiếp cận với đối tượng làm việc một cách thuận tiện, tránh các vật cản trên đường đi bằng công cụ Configurations (Hình 3.2.13).
Hình 3.2.13 Cửa sổ Configurations
Cfg1(0,0,0,0) Cfg7(2,0,2,0)
Hình 3.2.14 Các tư thế khác nhau của rô bốt
Các vị thế của rô bốt được tạo ra bởi phương pháp “dạy học” cho rô bốt.
Rô bốt sẽ lưu lại các vị thế đã chọn nhờ công cụ Teach Target có trong menu Target (Hình 3.2.15). Ngoài ra, ta có thể tạo Target bằng các cách khác như tạo Target theo tọa độ chính xác (Create Target), theo vị trí các khâu rô bốt (Create Jointtarget).
Hình 3.2.15 Tạo các Target
Nhờ khả năng thể hiện tất cả vị thế của bàn tay nắm bắt hoặc đường di chuyển của rô bốt có thể quan sát được không gian thao tác của rô bốt để có thể chỉnh sửa nếu chưa hợp lý (Hình 3.2.16).
Hình 3.2.16 Hiển thị toàn bộ vị trí của bàn kẹp
Tạo các đường di chuyển (Path) của rô bốt trong không gian dựa trên các vị thế đã chọn trước cho rô bốt ở bước trên. Chọn Empty Path để thiết lập đường di chuyển mới.
Lập trình cho rô bốt thực hiện theo các thao tác đã yêu cầu (Hình 3.2.17).
Hình 3.2.17 Cửa sổ hỗ trợ lập trình
Phần mềm RobotStudio có ưu điểm trong lập trình đó là khả năng tự động tạo các đoạn mã lập trình chuẩn cho các đường di chuyển đã thiết lập ở trên
(Hình 3.2.18). Trong tab Offline chọn Synchronize to VC. Với cửa sổ mới hiện ra chọn các Path cần tạo mã chương trình và chọn OK.
Hình 3.2.18 Tạo chương trình điều khiển rô bốt
Trong cửa sổ soạn thảo chương trình rô bốt, có thể thấy các đoạn mã chương trình vừa tạo được viết theo đúng thủ tục, cấu trúc chương trình của ngôn ngữ lập trình RAPID, từ khai báo biến số, hằng số đến các chương trình con (Hình 3.2.19). Chương trình này hoàn toàn có thể thực thi ngay mà không cần phải chỉnh sửa thêm. Nhưng để có một chương trình hoàn thiện, chạy đúng theo yêu cầu thiết kế thực tế đặt ra thì cần phải viết thêm các câu lệnh hay thay đổi một vài thông số cho phù hợp theo đúng ngôn ngữ lập trình RAPID.
Hình 3.2.19 Chương trình điều khiển rô bốt
[20] www.anver.com
[21] www.colchester-harrison.com [22] www.globalrobots.com