- DsPIC 30f4013 thuộc họ vi điều khiển dsPIC là vi điều khiển 16bit, dựa trên kiến trúc Harvard sửa đổi, với tập lệnh rút gọn, được cung cấp bở
4.3.1.Một số tập lệnh cơ bản sử dụng lập trình robot trong đề tài.
4.3.1.1 Hàm khai báo.
- Hàm “define”.
Hàm “define” dùng để định nghĩa tên hằng và định nghĩa tên của kiểu dữ liệu.
Cú pháp: #define / Tên hằng /Nhiệm vụ, vị trí.
Ví dụ:
#define KEY1 PORTFbits.RF0 #define KEY2 PORTFbits.RF1 - Hàm “include”
Hàm “include” dùng để gọi thư viện chứa các chương trình, tập lệnh khai báo vào chương trình chính.
Cú pháp: #include <tên thư viện>
Ví dụ:
#include <p30f4013.h> #include "timer1.h"
Trong ví dụ trên thì ta đã gọi 2 thư viện chứa các chương trình con là:
P31f4013, timer1.h vào chương trình chính. - Hàm “void”.
Hàm “void” dùng để khai báo tên một chương trình con. Lưu ý rằng phải khai báo chương trình mới sử dụng được chương trình đó.
Cú pháp: Void / Tên chương trình/ (void); Ví dụ:
void reset_robo1(void); void bat_dau(void); void chinh(void);
Trong ví dụ trên ta đã khai báo 3 chương trình con là: reset_robo1, bat_dau,
chinh.
4.3.1.2 Lệnh, toán tử.
- Lệnh “if”.
Lệnh “if” dùng để đặt điều kiện thực hiện cho 1 chương trình. Tức là chương trình đó chỉ chạy hoặc không chạy khi điều kiện được thỏa mãn.
Cú pháp: if (điều kiện) khối lệnh.
if (KEY1==1) {bat_dau();}
Trong ví dụ trên thì nếu biến KEY1 bằng 1 thì chạy chương trình bat_dau. - Mệnh đề lặp While.
Vòng lặp while được sử dụng khi ta muốn 1 chương chình lặp lại vô tận Cú pháp: while () { chương trình muốn lặp lại }
- Lệnh TRIS.
Lệnh “TRIS” dùng để đặt giá trị cho các PORT của VĐK. Giá trị là 0 hoặc 1.
Ví dụ:
TRISB = 0x00; TRISC = 0x00; TRISD = 0x00; TRISF = 0xff;
Trong ví dụ trên thì ta đã đặt giá trị đầu các port B,C,D ở 0, tức mức điện áp 0V. Giá trị các chân port F là 1, tức mức điện áp 5V.