- DsPIC 30f4013 thuộc họ vi điều khiển dsPIC là vi điều khiển 16bit, dựa trên kiến trúc Harvard sửa đổi, với tập lệnh rút gọn, được cung cấp bở
4.2.6 Giới thiệu mô hình.
- Sau đây là chi tiết các khối trong mô hình:
4.2.6.2 Cánh tay robot.
- Cánh tay robot 5 bậc tự do, dài 31 cm.
- Sử dụng 2 loại động cơ là rc servo 995MG và 9805MG. - Vùng hoạt động của cánh tay:
Hình 4.11 Phạm vi hoạt động của cánh tay robot.
4.2.6.3 Động cơ RC servo.
- Kích thước dài x rộng x cao(40 x 20 x 36.5mm)
- Điện áp hoạt động 4-6V. 0.2 A.
- Góc giới hạn: 0-1800.
- Momem xoắn cực đại: 12kg/cm
- Nguyên tắc hoạt động: Độ rộng xung 0.17sec thì góc quay là 60
Degrees.
Hình 4.13 Động cơ rc servo 995 MG
4.2.6.4 Khối cảm biến.
- Cảm biến quang OMRON
- Ðầu ra : NPN hoặc PNP 30VDC, 100mA - Khoảng cách phát hiện :
- Phản xạ khuyếch tán : 10cm (NPN: E3F3-D11; PNP : E3F3- D31), 30cm (NPN: E3F3-D12; PNP: E3F3-D32)
- Phản xạ gương : 2m (NPN: E3F3-R61; PNP : E3F3-R81) - Thu phát : 5m. (NPN: E3F3-T61; PNP : E3F3-T81) - Nguồn cấp: 10-30 VDC.
Hình 4.14 Cảm biến quang Omron.
4.2.6.5 Mạch điều khiển.
- Điện áp hoạt động 12v-5A.
- Mạch điều khiển sử dụng VĐK dsPic30f4013 - Điều khiển tối đa 26 động cơ rc Servo.
- Hỗ trợ kết nối máy tính qua cổng Rs232. - Có cổng cắm LCD.
Hình 4.15 Mạch điều khiển.
- Đáp ứng tối đa 26 động cơ. - Nguồn vào DCV 12-40v, 5A. - Nguồn ra DCV 5V. 3A.
Hình 4.16 Mạch công suất.
4.2.6.7 Khối nguồn.
- Nguồn vào ACV 100-240V, 50-60Hz, 1.5 A. - Nguồn ra DCV 12V-5A.