13 2m l3 3c sin 23c os 23 2m ll cs 323 22 3c
3.2.3Mô phỏng robot.
3.2.3.1 Quỹ đạo mô phỏng trên phần mềm EASY ROB.
Hình 3.10 Quỹ đạo chuyển động của robot.
Quỹ đạo thiết kế của robot là 1 hình cong, ta xác định các điểm gấp khúc trên quỹ đạo đó ứng với từng góc cụ thể rồi đưa vào chương trình điều khiển. Vị trí 1 và vị trí 5 là 2 vị trí robot gắp vật, và vị trí 4 và vị trí 8 tương ứng là 2 vị trí ở đó robot nhả vật. Tức là, robot gắp vật ở vị trí 1 sẽ đem về vị trí 4, robot gắp vật ở vị trí 5 sẽ đem về vị trí 8.
* Ở vị trí 1 robot gắp vật và đưa về vị trí 4 nên nó phải đi từ vị trí 1 qua vị trí 2, vị trí 3 về vị trí 4. Góc quay các khớp ở vị trí 1. Thứ tự từ 1 đến 5 tương ứng với khớp 1 đến khớp 5.
Hình 3.11 Robot ở vị trí 1.
* Vị trí 2.
Hình 3.12 Robot ở vị trí 2.
Hình 3.13 Robot ở vị trí 3. * Vị trí 4.
Hình 3.14 Robot ở vị trí 4.
Hình 3.15 Robot ở vị trí 5. * Vị trí 6.
Hình 3.17 Robot ở vị trí 7. * Vị trí 8.
Hình 3.18 Robot ở vị trí 8.
3.2.3.2 Kết quả mô phỏng.
Sau khi mô phỏng quỹ đạo trên phần mềm EASY ROB và lấy số liệu góc quay các khớp từ bảng Robot IO và đưa vào bài lập trình và cho robot chạy kết quả cho ra như sau :
Hình 3.19 Robot ở vị trí ban đầu.
Hình 3.21 Robot ở vị trí 4(nhả vật).
Hình 3.23 Robot ở vị trí 8(nhả vật).
Như vậy robot đã thực hiện được nhiệm vụ bám chính xác quỹ đạo đặt trước, robot gắp và nhả vật đúng vị trí như trong mô phỏng. Tuy phương pháp điều khiển bám chính xác quỹ đạo cho trước phức tạp phần thiết kế quỹ đạo, mô phỏng và tính toán các thông số nhưng nó đạt độ chính xác cao và lập trình đơn giản.
CHƯƠNG 4