- HƯỚNG DẪN SỬ D ỤNG
3.2.2. Thử nghiệm tính năng động lực học của robot trên bờ
Sau khi kiểm tra nguồn điện cho robot, ta thử nghiệm các tính năng hoạt động của robot qua bộ phận điều khiển PS2 khi robot chưa được mang xuống nước.
- Tính năng chạy tiến: Nhấn phím ,2 động cơ đẩy quay thuận chiều kim đồng hồ, robot sẽ tiến lên.
- Tính năng lùi lại : Nhấn phím , hai động cơ đẩy quay ngược chiều kim đồng hồ, robot sẽ di chuyển theo chiều ngược lại
- Tính năng lặn: Nhấn phím , 3 động cơ kéo sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ, tạo lực kéo robot lặn xuống.
- Tính năng nổi lên: nhấn phím , 3 động cơ kéo sẽ quay thuận chiều kim đồng hồ, tạo lực đẩy robot lên phía trên.
- Tính năng rẽ trái: Nhấn phím R1, động cơ đẩy bên phải sẽ quay thuận chiều kim đồng hồ - tạo lực đẩy phía bên phải, robot sẽ rẽ sang trái.
- Tính năng rẽ phải: Nhấn phím L1, động cơ đẩy bên trái sẽ quay thuận chiều kim đồng hồ - tạo lực đẩy phía bên trái, robot sẽ rẽ sang phải.
- Tính năng giữ ổn đinh độ sâu: Nhấn phím SELECT, 3 động cơ kéo sẽ giảm tốc độ - dựa vào giá trị cảm biến áp suất đưa về, vi điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu điều khiển tốc độ động cơ phù hợp để giữ ổn định độ sâu.
- Tính năng di chuyển khi đã ổn định độ sâu. Sau khi chọn phím SELECT,
bước 2: nhấn phím ∆, 2 động cơ đẩy sẽ quay theo chiều đồng hồ đẩy robot di chuyển tiến, nhấn phím O động cơ đẩy bên phải sẽ quay theo chiều kim đồng hồ tạo lực đẩy robot di chuyển sang bên trái, tương tự nhấn phím
robot sẽ di chuyến sang bên phải.
- Tính năng dừng hoạt động : Nhấn phím START tất cả các động cơ sẽ ngừng hoạt động, robot quay trở về trạng thái cân bằng ban đầu.