Robot hoạt động với 5 động cơ điện một chiều 24V, công suất mỗi động cơ là 60W. Các động cơ thực hiện các chức năng: Tạo nguồn động lực giúp robot di chuyển tiến lùi và chuyển động lên xuống. Lực đẩy robot di chuyển được tạo ra nhờ chân vịt gắn trên đầu trục động cơ, chân vịt có đường kính cánh là 120mm, bước xoắn cánh quạt là 40o.
Do robot hoạt động trong môi trường nước nên động cơ được gắn lên robot phải được bảo vệ kín nước. Kết cấu mô đun làm kín nước cho động cơ được trình bày trên bản vẽ Hình 2.11 và 2.12
1: Nắp làm kín phía trước; 2: Động cơ; 3: Vỏ động cơ; 4: Vỏ làm kín phía sau; 5: Chân vịt; 6: Vòng liên kết giữa module và khung robot; 7: Ống nối trục; 8: Thanh nối giữa hai ống nối trục; 9: Trục nối động cơ và chân vịt ; 10:Đai ốc
Module động cơ sau khi được làm kín nước có hình dáng như hình sau:
a. Chế tạo mô đun trục chân vịt
Năp làm kín này cấu tạo gồm: hai ổ bi chặn kích thước 8 x 22, 2 phốt chắn dầu kích thước 8 x 22, 1 ống bao ngoài bằng nhựa PVC kích thước 23 x 35, mỡ bò, keo dán nhựa PVC, keo dán cố định AB.
Hình 2.13: Module động cơ khi được làm kín nước Hình 2.12: Mặt cắt module động cơ
Cách làm :
Trục chân vịt được thiết kế như bản vẽ (hình 2.15).
Trục gắn chân vịt sau khi chế tạo có như hình 2.16
CC BB AA CC BB AA 6 40 45° 1 0 8 4 12 15 12 15 65 125 Hình 2.15: Bản vẽ chế tạo trục gắn chân vịt Hình 2.14: Trục, ổ bi, phe và phốt
Sau khi đã có trục ta tiến hành lắp ghép các chi tiết lại với nhau: Cho trục vào trong ống bao, sau đó cho phốt chắn dầu vào trục, cố định vị trí nó lại, tra 1 ổ bi vào trục, cố định ổ bi lại tại vị trí cố định bằng phe, dùng keo dán cố định ổ bi và phốt vào ống bao, để kín nước, ta cho mỡ bò đầy vào trong ống bao. Sau đó, tra ổ bi vào đầu thứ 2, rồi cho phốt chắn thứ 2 vào, cố định vị trí của ổ bi bằng 1 phe, rồi dùng keo dán ổ bi với ống bao thật cứng. Để cho 2 phốt chắn không bị xê dịch ta dùng một đoạn ống nhỏ đặt ở trong ống bao để cố định khoảng cách của chúng. Để khi hoạt động trục không bị chặt cứng thì giữa ổ bi và phốt phải có một khoảng hở nhất định, giữa khoảng hở ta lại cho vào một ít mỡ bò.
Hình 2.16: Trục sau khi chế tạo
b. Chế tạo module động cơ :
Để chế tạo mô đun động cơ, trước tiên ta phải nối trục giữa trục động cơ và mô đun trục chân vịt. Để nối trục ta dùng ống nối trục chế tạo bằng gang.
Hình 2.20: Sau khi chế tạo thành công Hình 2.19: Bản vẽ thiết kếống nối trục
Làm kín nước mô đun động cơ:
Module làm gồm một ống 42 được tiện ren ngoài ở 2 đầu thân, với bước tiến ren là 2mm, chiều dài chạy ren là 25mm (hình 2.26), và 2 nắp đậy 55, 1 nắp được khoét một lỗ nhỏ 23 để liên kết với phần trục nối với chân vịt sau khi được làm kín ra ngoài. Nắp còn lại thì khoan một lỗ 6 để đưa dây tín hiệu điều khiển động cơ ra ngoài.
Do vị trí trục động cơ không nằm tại tâm điểm, nên việc khoan các lỗ 23 để gắn phần trục nối chân vịt sẽ phụ thuộc vào từng vị trí của trục động cơ. Công việc này sẽ được tiến hành trong khi ghép nối các chi tiết lại với nhau.
Muốn nối chúng lại với nhau ta cho các đầu nắp đậy ăn khớp với thân bao động cơ, để đảm bảo kín nước hoàn toàn ta dùng cao su non quấn một số vòng nhỏ ở các đầu tiện ren trước khi ta cho các phần này ăn khớp lại với nhau.
Hình 2.23: Bản vẽ thiết kế nắp đậy mô đun động cơ
Sau khi tất cả các chi tiết đã được lắp ghép với nhau để gắn cố định, và đảm bảo kín nước hoàn toàn ta dùng dung dịch keo AB quét một lớp bên ngoài phần tiếp xúc giữa ống bao ổ bi và môi trường nước.
c. Chân vịt:
Chân vịt là phần giúp dẫn động cho robot để nó có thể di chuyển được dễ dàng. Trong thiết kế này, chân vịt bằng inox được sử dụng, có đường kính cánh là 120mm, bước xoắn cánh quạt là 40o. Chân vịt sau khi được lựa chọn đã tiến hành chạy thử, kết quả thử nghiệm cho thấy chuyển động của robot khá tốt.
Hình 2.26: Chân vịt
Phương pháp ở đây là sử dụng một ống mềm bao bên ngoài dây tín hiệu, sau đó liên kết cứng ống mềm này với nắp bằng composite như vậy sẽ đảm bảo kín nước phần ống mềm với nắp, tiếp theo cần làm kín phần ống mềm và dây. Như vậy khi cần tháo lắp chỉ cần tháo kết nối giữa dây điện và ống mềm mà không ảnh hưởng tới mối nối bên ngoài.