Điều chỉnh điện áp động cơ

CHƯƠNG 3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1. Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động dùng bộ khuếch đại tổng

3.3. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ

3.3.3. Điều chỉnh điện áp động cơ

Mô men động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stato, do đó có thể điều chỉnh được mô men và tốc độ động cơ KĐB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stato trong khi giữ nguyên tần số.

0 M

1YY

1 

Để điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ phải dùng các bộ biến đổi điện áp xoay chiều (ĐAXC). Nếu coi ĐAXC là nguồn áp lý tưởng (Zb = 0) thì căn cứ vào biểu thức mô men tới hạn, có quan hệ sau:

dm b th

u . th

U U M

M 

 



 , hay Mth.u* = Ub*2. (3-48) Công thức (3-48) đúng với mọi giá trị của điện áp và mô men.

Nếu tốc độ của động cơ không đổi:

Mu* = Ub*2,  = const, Mu* =

gh u

M (3-49)

trong đó: Uđm- điện áp định mức của động cơ, Ub - điện áp đầu ra của ĐAXC,

Mth- mô men tới hạn khi điện áp định mức, Mu - mô men động cơ ứng với điện áp điều chỉnh, Mgh-mô men khi điện áp định mức, điện trở phụ Rf.

Vì giá trị độ trượt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên là nhỏ, nên nói chung không áp dụng điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch rôto để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và mô men. Trên hình 3-51, tốc độ động cơ điều chỉnh bằng giảm độ cứng đặc tính cơ, trong khi tốc độ không tải lý tưởng của mọi đặc tính đều như nhau.

U®m;Rf≠0

Ub2 Ub1

Mthu Mth

Sth

ωo

Sth

§AXC Ul; fl

fl Ub

S=0

U®m;Rf= 0

a/ b/



) M

(

Hình 3.51 Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ a) Sơ đồ khối nguyên lý; b) Đặc tính cơ điều chỉnh Tổn thất khi điều chỉnh là: Pr = Mc(1 - ) = Pcơ

s 1



Nếu đặc tính cơ của phụ tải có dạng gần đúng sau:

Mc = Mcđm(/đm)x = Mcđm(/1)x, thì tổn thất trong mạch rôto khi điều chỉnh điện áp là:

Pr = Mcđm 

 



 



 





1 1

1 

 



Tổn thất cực đại khi  = 0: Prmax = Mcđm.1 = Pđm. Như vậy tổn thất tương đối trong mạch rôto là:

, P 1

1 x

1 1

r 

 



 



 







 Pr*   * x 1* (3-50)

Quan hệ này được mô tả trên hình 3.52, ứng với từng loại phụ tải có tính chất khác nhau.

Phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà mô men tải là hàm tăng theo tốc độ như: quạt gió, bơm ly tâm. Có thể dùng máy biến áp tự ngẫu, hoặc bộ biến đổi điện áp xoay chiều bán dẫn (ĐAXC), trong đó bộ điều áp kiểu van bán dẫn là phổ biến.

Hình 3.52 Sự phụ thuộc giũa tổn thất roto và dải điều chỉnh

b) Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động dùng bộ biến đổi điện áp xoay chiều Tiristo

* Giới thiệu các thiết bị trong sơ đồ

- ĐK – Động cơ không đồng bộ cần điều chỉnh tốc độ.

- FT-Máy phát tốc độ nối cùng trục với động cơ không đồng bộ làm nhiệm vụ phản hồi âm tốc tốc độ. Tất cả những dao động tốc độ động cơ đều phản ảnh qua sức điện động của máy phát tốc.

- Bộ biến đổi điện áp gồm 6 tiristo từ T1 đến T6 được nối thành từng cặp song song ngược ở mỗi pha.

R- Bộ điều chỉnh tốc độ

FX - Hệ thống phát xung điều khiển tiristo.

LOG – Khối logic để điều khiển quá trình đảo chiều quay động cơ.

T, N tiếp điểm các công tắc tơ dùng để đảo chiều điện áp đặt vào động cơ 0 , 5

0 , 5

1 0

x = - 1 x = 0

x = 1

x=2 ω *

Mô men của động cơ ĐKB có thể được tính theo dòng điện rôto M =

s R I 3

1 r 2 r

 (3.51)

Nếu giữ dòng điện rôto không đổi: Ir = const thì mômen và độ trượt có quan hệ

M.s = const.

Vùng điều chỉnh tốc độ và mô men khi điều chỉnh điện áp bị giới hạn bởi các trục toạ độ và đường cong: M.s =

1 r 2 rdm R I 3



Độ rộng của vùng này tuỳ thuộc vào giá trị điện trở Rf, trên hình 3.53.

LOG

FT Rω

Uω

U®

U®k

đảo chiÒu

T1 T2 T3 T4 T5 T6

a b c

M 0

s=0

Ir= Ir®m

S ω

ĐK T N

Hình 3.53. Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ.

a) Sơ đồ nguyên lý ; b) Dạng đặc tính cơ

* Nguyên lý hoạt động của mạch

Do cách nối các van bán dẫn nên để có dòng chạy qua động cơ thì tại một thời điểm phải có ít nhất 2 van ở 2 pha khác nhau cùng dẫn điện. Động cơ không đồng bộ có thể coi như phụ tải ba pha gồm: điện trở và điện cảm nối tiếp nhau, trong đó điện trở rôto biến thiên theo tốc độ quay R = R(s) và điện cảm phụ thuộc vào vị trí tương đối giữa dây quấn rôto và dây quấn stato, do đó góc lệch pha giữa dòng và áp cũng biến thiên theo tốc độ quay  = (s).

Do tính chất tự nhiên của mạch điện có điện cảm nên nếu trong khoảng thời gian  <  mà đặt xung điều khiển vào các van bán dẫn thì các van này chỉ dẫn dòng từ thời điểm  =  trở đi và do đó dòng điện và điện áp động cơ không phụ thuộc vào

góc điều khiển  (Hình 3.53). Như vậy chỉ có thể điều chỉnh được điện áp khi góc điều khiển  > .

Khi góc điều khiển  >  thì tuỳ thuộc vào giá trị tức thời của các điện áp dây mà có lúc 3 van ở 3 pha khác nhau dẫn dòng (Hình 3.54 a), điểm a’ nối vào a, b’ nối vào b, c’nối vào c, điện áp tức thời trên tải chính là điện áp pha ua’ = Ua. ở những đoạn chỉ có 2 van dẫn dòng (Hình 3.54 b), điểm a’ nối vào a, b’nối vào b và c’ hở mạch, điện áp trên tải sẽ là một nửa điện áp dây tương ứng: ua’ = Uab/2.

Khi góc điều khiển vượt quá giá trị tới hạn nào đó:  > gh thì không tồn tại chế độ dẫn dòng ở cả 3 pha mà chỉ có chế độ dẫn dòng 2 pha (Hình 3.55b) và (Hình 3.55.c) ở đoạn các van dẫn dòng thì điện áp tải bằng nửa điện áp dây tương ứng ua = Uab/2.

Zc(S) Za(S) Zb(S)

a' b' c'

b c a

a/ b/

Zc(S) Za(S) Zb(S)

a' b' c'

b c a

Hình 3.54 Ví dụ về trạng thái dẫn của các van bán dẫn Đồ thị điện áp trên tải trong các chế độ, trên hình 3-55. a,b,c.

Phương trình vi phân mô tả dòng và áp trên mỗi đoạn là:

Un() = L



 d

) ( din

+ Rin () (3-52)

trong đó: n = 1, 2, 3,...là số chỉ tên của các đoạn dẫn dòng (Hình 3.55).

Nghiệm tổng quát của phương trình có dạng:

in() = 









 n n tg

e Z A

U ( )

) sin(

 



 (3-53)

Trong đó: n = 0, /6,-/6 là các điểm mốc, An - các hằng số tích phân,

n - góc mở van ở đoạn thứ n, Z - tổng trở pha của động cơ.

Do trong mạch có điện cảm nên giá trị cuối của dòng điện ở đoạn thứ (n - 1) bằng giá trị đầu của dòng điện ở đoạn thứ n, vì thế có thể tính được các hằng số tích phân để tìm nghiệm riêng:

An = I(n-1)c – Unsin(n -  + mn)/Z.

T1,2

ωt

u'a

T3,4

T5,6 Vùng 2: α>φ

2 uab

2 uac

1 2 3 4

α1

u'a

2 uac 2

uab

Vùng 3:

T1,2

ωt

T3,4

T5,6

αgh

α>

1 2 3 4

α1 λ

a/ Vùng 1:

u'a

ω t

π 2π

uab uac

ω t

Hình 3.55 Đồ thị điện áp pha khi điều chỉnh góc mở van



Điện áp đặt lên động cơ không phải là sin, trong đó chỉ có sóng điều hoà cơ bản sinh ra mô men chính, các điều hoà bậc cao coi như chỉ gây đốt nóng phụ động cơ.

Biên độ điều hoà cơ bản trong khai triển Fourier là:

U1u = a1n2b1n2 (5-8) khi  < gh: a1n =    

 5

1 n

d ) cos(

1 u  

 b1n =    θ θ

1 u'asin( )d (3-54)

ở đoạn n = 1, 3, 5 thì u’a = Ua = Umsin .

ở đoạn n = 2 thì u’a = Uab/2 = ...Umsin( + /6)

ở đoạn n = 4 thì u’a = Uac/2 = ...Umsin( - /6) Khi  > gh:

a1u = 



 



 

1 3

ab cos d

2 d U

) 2 cos(

1    



b1u = 



 



 

1 3

ab sin d

2 d U

2 sin

1 U    

 (3-55)

Do tính chất phức tạp của quan hệ giữa mômen, điện áp và tốc độ của ĐKB nên trong tính toán thực dụng thường dùng phương pháp đồ thị xây dựng các đặc tính điều chỉnh.

c) Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động dùng bộ biến đổi điện áp xoay chiều triac.

LOG

FT Rω

Uω

U®

U®k

đảo chiÒu

Tr1

a b c

M 0

s=0

Ir= Ir®m

S ω

Tr2 Tr3

ĐK T N

Hình 3.56. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp dùng triac

* Thiết bị chính của sơ đồ:

ĐK - Động cơ không đồng bộ rôto dây quấn Tr1, Tr2,Tr3 làcác triac

FT máy phát tốc làm cảm biến tốc độ

R bộ điều chỉnh tốc độ

FX khối phát xung mở cho các triac

LOG khối điều khiển logic để điều khiển đảo chiều quay động cơ

T, N tiếp điểm của các công tắc tơ đảo chiều điện áp nguồn cấp cho động cơ

* Nguyên lý làm việc:

Để điều chỉnh tốc độ động cơ, bộ điều chỉnh R nhận tín hiệu đặt tốc độ Uđ và tín hiệu phản hồi âm tốc độ để tạo xung mở cho các triac thay đổi điện áp đặt nên động cơ.

Để đảo chiều quay động cơ khối LOG nhận tín hiệu đảo chiều để tác động cho các công tắc tơ đảo chiều T, N tác động.

3.4.4. Điều chỉnh điện trở mạch roto a) Khái quát chung

Như đã phân tích ở phần đặc tính cơ động cơ không đồng bộ, có thể điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rôto, điều chỉnh trơn điện trở mạch rôto bằng các van bán dẫn, ưu thế của phương pháp này là dễ tự động hoá việc điều chỉnh. Điện trở trong mạch rôto động cơ không đồng bộ:

Rr = Rrd + Rf, Trong đó: Rrd - điện trở dây quấn rôto;

Rf - điện trở ngoài mắc thêm vào mạch rôto.

Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rôto thì mô men tới hạn của động cơ không thay đổi, còn độ trượt tới hạn tỉ lệ bậc nhất với điện trở. Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của động cơ không đồng bộ (đoạn có s = 0 đến s = sth) là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta có

s = siRr/Rrd, M = const, (3-56)

Trong đó: s - độ trượt khi điện trở mạch rôto là Rr, si - độ trượt khi điện trở mạch rôto là Rrd. Thay (3-56) vào (2-4) ta được:

M =

i rd r

s R I

3 2

 (3-57)

Nếu giữ dòng điện rôto không đổi thì mô men cũng không đổi và không phụ thuộc vào tốc độ động cơ. Vì thế mà ta có thể ứng dụng phương pháp điều chỉnh điện trở trong mạch rôto cho truyền động có mô men tải không đổi.

b) Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phương pháp xung dòng rôto ( trên hình 3.57a).

2 1

4 3

t t R0

4 1

R0 td

C R0

V0 L1

T1 T2

ĐK

b) ω

ω1

ω ω1

0 ρ=

1 ρ=

0 ρ=

Hình 3.57. Điều chỉnh xung điện trở mạch roto

a) Sơ đồ nguyên lý; b)Phương pháp điều chỉnh; c,d) Các đặc tính

Điện áp ur được chỉnh lưu bởi cầu điốt CL, qua điện kháng lọc L và mạch điều chỉnh gồm điện trở R0 và khoá bán dẫn T1. Khoá T1 sẽ được đóng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình của điện trở toàn mạch.

Khi T1 đóng, R0 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng, khi T1ngắt, R0 đưa vào mạch, dòng điện rôto giảm. Với tần số đóng ngắt nhất định, nhờ có L mà dòng điện rôto coi như không đổi và ta có giá trị điện trở tương đương Re trong mạch. Thời gian ngắt tn = T - tđ (Hình 3.57b), nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa tđ và tn ta điều chỉnh trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto.

Re =

T R t t t

R t d

n d

0 

 = R0 (3-58)

Điện trở tương đương Re trong mạch một chiều được tính đổi về xoay chiều 3 pha ở rôto theo quy tắc bảo toàn công suất. Tổn hao trong mạch rôto nối theo sơ đồ hình 3.55 là:

P = Id2(2Rrd + Re), và tổn hao khi mạch rôto nối theo hình 3.55a là:

P = 3Ir2(Rrd+ Rf) (3-59)

Như vậy 3Ir2( Rrd + Rf) = Id2(2Rrd + Re), với sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha thì Id2 = 1,5Ir2

nên: Rf = Re/2 = R0/2. (3-60)

Khi đã có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng được đặc tính cơ, họ đặc tính cơ này quét kín mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ Rf

= Ro/2 (Hình 3.57c).

Để mở rộng phạm vi điều chỉnh mô men (Hình 3.55d) có thể mắc nối tiếp với điện trở R0 một tụ có điện dung đủ lớn. Việc xây dựng các mạch phản hồi điều chỉnh tốc độ và dòng điện rôto tiến hành tương tự như hệ điều chỉnh điện áp .

3.3.5. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ 1. Khái quát chung.

Từ biểu thức

n1  60f1 hay

p f1

2

  , khi thay đổi tần số f1 thì tốc độ đồng bộ n1(hay 1) thay đổi dẫn tới tốc độ rôto thay đổi. Như vậy bằng cách thay đổi tần số ta có thể điều chỉnh được tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều.

Khi điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ, thường kéo theo điều chỉnh cả điện áp, dòng điện hoặc từ thông stato, do tính chất phức tạp của các quá trình điện từ trong động cơ không đồng bộ, nên các phương trình, biểu thức đã phân tích không sử dụng trực tiếp cho điều chỉnh tần số. Để thuận tiện cho khảo sát hệ thống điều chỉnh tần số ta đánh giá quá trình điện từ dưới dạng véc tơ.

Đây là phương pháp điều chỉnh tốt nhất. Đặc biệt ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của ngành công nghiệp điện tử công suất và vi xử lý đã tạo ra khả năng to lớn cho việc sử dụng động cơ không đồng bộ.

Ngay cả trường hợp khi yêu cầu điều chỉnh tốc độ trong dải rộng với độ chính xác cao mà trước đây vẫn phải sử dụng động cơ một chiều.

Khối điều khiển ĐK có tính năng tính toán, chuyển đổi từ hệ phương trình này sang hệ phương trình khác để xử lý tín hiệu đặt Uđ

và các tín hiệu phản hồi Uph1, Uph2 ... thành 2 tín hiệu cơ bản để điều khiển tần số Uđf, Uđf . Sơ đồ khái quát hệ thống Biến tần – Động cơ (BT –Đ) cho thấy hệ thống BT-Đ là hệ tự động vòng kín, chỉ một số ít có luật điều khiển đơn giản đặt trước là hệ điêù khiển vòng hở.

Hình 3.58.Sơ đồ khái quát hệ thống BT -Đ BT

§K

Uph1

U®

I1 f2 var U2 var

Uph2 U®

U1 const

f1 const

(CL) BT (NL) Uđk

Uđu

Uđf

f1>fđm

fđm=50Hz f1’<fđm

10Hz 5Hz



Để điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số ta dùng các bộ biến tần và điều chỉnh theo những luật nhất định.

2. Các luật điều khiển tần số

Đặc điểm làm việc của động cơ không đồng bộ là khi nối nó vào nguồn điện áp Uđm và tần số fđm thì từ thông là đm và mạch từ ở trạng thái bắt đầu bão hoà. Như vậy mạch từ đã phát huy hết công suất, và động cơ làm việc ở chế độ tối ưu. Sức điện động của cuộn dây stato E1 tỷ lệ với từ thông 1 và tần số f1 theo biểu thức:

1 1 1 1 1

1 K.Φ .f U -I .Z

E      (3-61)

Khi điều khiển động cơ bằng cách thay đổi tần số f1 thì từ thông có thể bị thay đổi và động cơ không đảm bảo được chế độ tối ưu nói trên. Vì vậy người ta đặt ra vấn đề tìm kiếm các luật điều khiển sao cho khi f1 thay đổi từ thông động cơ vẫn giữ được giá trị  = đm. Nó có thể là từ thông của stato 1 hoặc từ thông của rôto 2 hoặc từ thông tổng của mạch từ hoá .

Có một số luật điều khiển sau đây:

a. Luật U/f không đổi: (U1/f1=const).

Từ (5-16) nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở stato Z1, ta có E1U1, do đó:

1 1

1 .

f K U



 (3-62)

Như vậy để giữ 1 = 1đm= const, khi điều chỉnh tần số f1, ta phải thay đổi U1

một cách tỉ lệ:

1 .f

f U U

đm

 đm hoặc U1* = f1* (3-63)

Luật(3-63) rất đơn giản, có thể thực hiện điều khiển vòng hở, bằng cách lấy tín hiệu đặt tần số Uđf làm chủ đạo, suy ra tín hiệu đặt điện áp Uđu qua khâu tỉ lệ để cùng điều chỉnh tần số và điện áp ra của bộ biến tần, như sơ đồ hình 3-57. Đặc tính cơ là họ đường đặc tính ứng với các tần số khác nhau, luật điều chỉnh này thích hợp với phụ tải Mc không đổi

Hình 3.59. Sơ đồ khối (a) và đặc tính cơ (b) của hệ truyền động BT-Đ điều khiển theo luật U/f = const

Về lý thuyết, khi điều khiển theo luật: (U1/f1=const),   f1 và Mth  U12/f12= const, nghĩa là mômen tới hạn không đổi và ta có họ đặc tính cơ trên hình 3.59b, (các đường nét đứt)

Tuy nhiên, ở các cấp tần số nhỏ (cỡ dưới 10-15 Hz) thì ảnh hưởng của sụt áp trên điện trở R1 đáng kể làm cho điện áp U1 bị giảm nhiều hơn giá trị tỷ lệ ở (3-63), do đó Mth giảm nhiều (xem hình 3.59 b các đường nét liền).

Vì vậy, người ta tính toán bổ sung U1 ở những tần số thấp theo những công thức tính toán mạch điện, để đạt được mômen tới hạn không đổi.

b. Luật hệ số quá tải không đổi :  = Mth/Mc = const

Luật U/f = const nêu trên với Mth = const. Nếu căn cứ điều kiện về sự phù hợp giữa momen cho phép của động cơ và momen cản, thì quy luật  = const sẽ ưu việt hơn.

Từ quan hệ : Mth  A 2

1 2 1

U và  =

c th

M = const

Ta có : const

M f

U M

f U

đm c đm c

đm   

. 12

2 1 .

2 2

Do đó :

đm c

c đm

đm M

M f

f U

. 1

1  hoặc U*1 = f1* M*C (3-64) Trong đó :MC= f() – phụ thuộc tốc độ theo đặc tính của máy sản xuất.

Để điều khiển bộ biến tần theo luật này, ta cũng lấy tín hiệu đặt tần số làm chủ đạo (Uđf), kết hợp với hàm số Mc= f()  f'(f1) để tạo ra tín hiệu đặt điện áp Uđu. Ưu điểm của luật này là mômen tới hạn Mth thay đổi phù hợp với Mc; dạng các đặc tính cơ điều chỉnh với các loại đặc tính cơ của máy sản xuất khác nhau sẽ như trên hình 3.60.

Hình 3.60. Đặc tính cơ của hệ BT-Đ khi điều chỉnh theo luật  =const với 0 M



f12

f1đm

f11

b) Mc

(a)

Mc Mth M 0

 f13

f1đm

f11

f12

0 M

 f12

f1đm

f11

a) Mc*  const; b) * 1*



Mc ; c) Mc*  *2

Ở các cấp tần số thấp, điện áp U1 cũng sẽ bị giảm hơn nhiều so với giá trị tính theo (5-19), do đó Mth cũng bị giảm tương tự như ở trường hợp sử dụng U/f = const

c. Luật dòng điện không tải không đổi : I0= cosnt

Nếu coi dòng điện không tải xấp xỉ dòng từ hoá (I0 Iμ), thì giữ nó không đổi khi thay đổi tần số cũng có nghĩa là duy trì thông tổng Φμ= const. Luật điều khiển này cho phép tạo ra được những đặc tính cơ gần như thẳng và có mô men tới hạn lớn, nhưng việc lấy tín hiệu điều khiển tỷ lệ với I0 hoặc Iμ(vốn là một thành phần dòng điện stato I1) là rất khó khăn.

d. Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc: I1= f()

Trong quá trình biến đổi và tính toán các quan hệ điện từ của động cơ không đồng bộ người ta tìm ra quan hệ sau:

I1=

12 2

Φ 1T22 (3-65) Trong đó :

Φ2- từ thông của rôto

L12 - hệ số hỗ cảm giữa cuộn dây stato và cuộn dây roto T2= L2/R2- hằng số thời gian của mạch roto.

 = 0- : độ sụt tốc hoặc tốc độ trượt của roto

Biểu thức trên cho thấy rằng, nếu giữ Φ2=Φ2®m= const thì I1 phụ thuộc vào 

theo quan hệ như trên hình 3.61.a.

Nói cách khác, khi thay đổi tần số, nếu ta lấy tín hiệu sụt tốc  để tạo ra hàm I1 () dạng hình 3.61.a rồi điều khiển bộ biến tần đảm bảo dòng I1 theo quy luật đó thì từ thông rôto Φ2 sẽ được giữ không đổi và bằng định mức. Việc duy trì 2đm= const cho phép điều khiển mômen động cơ chính xác và tạo được các đặc tính điều chỉnh tốt. Hơn nữa, việc điều khiển dòng điện I1 cũng được thực hiện dễ dàng, thông qua bộ biến tần có ngịch lưu dòng, hoặc điều khiển gián tiếp qua đại lượng U1 của bộ biến tần có nghịch lưu áp.

Phương trình đặc tính cơ

Phương trình đặc tính cơ