Trong chương này chúng ta đã thảo luận các vấn đề cơ bản liên quan đến công nghệ truyền thông khơng dây sử dụng ánh sáng nhìn thấy – VLC có dải tần rộng từ 400 (Hz) đến 800 (Hz). Hệ thống VLC sử dụng đèn LED trắng để làm nguồn phát với các ưu điểm vượt trội của nó so với các loại đèn phát sáng thông thường như đèn huỳnh quang và đèn sợi đốt như tiêu thụ công suất thấp, độ sáng cao, tuổi thọ cao, dễ dàng điều khiển độ sáng,... tuy rằng nó vẫn cịn gặp phải một số nhược điểm. Mơ hình chi tiết và các đặc trưng cơ bản của một hệ thống VLC cũng được mô tả và thảo luận chi tiết trong nội dung của chương một. Một số ứng dụng phổ biến của công nghệ VLC sẽ được liệt kê trong phần cuối cùng của chương này.
Định vị robot sử dụng công nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy được kết hợp với bộ lọc Kalman
CHƯƠNG II – CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH VỊ SỬ DỤNG CÔNG NGHỆ VLC TRONG MÔI TRƯỜNG TRONG NHÀ
Định vị là một trong những thách thức lớn đối với những nhà khoa học trong lĩnh vực nghiên cứu về robot di động. Đó là q trình xác định chính xác vị trí và hướng của robot trong môi trường làm việc của nó. Nói đến định vị, chắc hẳn chúng ta sẽ nghĩ đến hệ thống định vị toàn cầu GPS rất phổ biến. Đây có thể là sự lựa chọn đơn giản và hiệu quả cho các thiết bị di động nói chung và robot di động nói riêng. Tuy nhiên, GPS chỉ hoạt động tốt đối với mơi trường ngồi trời với sai số lên đến vài mét, trong khi đó đối với các ứng dụng cần độ chính xác cao trong mơi trường trong nhà thì GPS khơng phải là một giải pháp tối ưu. Đó là một trong những lí do tại sao vấn đề định vị robot trong nhà vẫn luôn được quan tâm nghiên cứu để đưa ra những giải pháp phù hợp và hiệu quả nhất.
Cho đến nay, có rất nhiều giải pháp đã được áp dụng cho định vị robot trong nhà như các hệ thống sử dụng cảm biến hồng ngoại, laser, cảm biến siêu âm, sóng vơ tuyến,... Trong đó, nhận dạng bằng sóng vơ tuyến (RFID) từng được sử dụng như một giải pháp chính trong định vị robot. Các hệ thống định vị bằng Wifi cũng đã được nghiên cứu và chứng minh về tính khả thi thơng qua thực nghiệm.
Trong những năm gần đây, cùng với sự phát triển nhanh chóng của cơng nghệ chế tạo đèn LED trắng, định vị robot dựa trên công nghệ VLC - truyền thông sử dụng ánh sáng nhìn thấy được xem xét như một giải pháp thay thế đầy hứa hẹn với nhiều điểm ưu việt. So với các công nghệ truyền thơng khơng dây khác như RF hay Wifi thì cơng nghệ VLC ít ảnh hưởng tới sức khỏe của người sử dụng, đồng thời cịn được sử dụng cho mục đích chiếu sáng. Ngồi ra, đèn LED trắng cịn có hiệu suất rất cao, độ che phủ rộng và cho phép tăng cường công suất truyền tải. Một ưu điểm khác của đèn LED là có tuổi thọ rất cao, có thể lên tới 1.000.000 giờ chiếu sáng, cho phép tiết kiệm chi phí khi thực hiện các hệ thống định vị qua công nghệ VLC.
Trong nội dung của chương này, chúng ta sẽ tìm hiểu về một số phương pháp định vị robot trong nhà sử dụng công nghệ VLC đã được đề suất và nghiên cứu từ trước đến nay. Các phương pháp định vị này có điểm chung là đều ứng dụng các mơ hình hình học vào quá trình xác định vị trí. Thơng qua việc thảo luận chi tiết các tai lieu, luan van27 of 98.
Định vị robot sử dụng cơng nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy được kết hợp với bộ lọc Kalman
phương pháp định vị này, chúng ta sẽ phân tích những ưu, nhược điểm cũng của từng phương pháp.